ASVの定点保持用スラスターシステムの開発

Development of position holding thruster system for ASV

加藤 哲*; 川村 大和*; 田原 淳一郎*; 馬場 尚一郎*; 眞田 幸尚   

Kato, Tetsu*; Kawamura, Yamato*; Tahara, Junichiro*; Baba, Shoichiro*; Sanada, Yukihisa

2011年の福島第一原子力発電所の事故により、放射性物質が大気中に放出した。事故から数年が経ち、福島県内の河口や港に放射能濃度の高い泥が堆積している可能性がある。そのため、泥の放射能濃度調査が必要である。しかし、放射線量が高いレベルにあることから人の立ち入りが禁止されている区域があるため、無人での調査が必要になる。そこで、海洋研究開発機構(JAMSTEC), 原子力機構(JAEA), 東京海洋大学(TUMSAT)では共同でASV (Autonomous Surface Vehicle)を使用した無人での採泥調査に取り組んでいる。本研究ではASVにサイドクラスターを搭載し、ヘディング制御と定点保持を可能にした。また、地上局から遠隔操作によって手動でサイドスラスタ ーを操作し、ASV既存のシステムから前後進用のメインスラスターを操作することにより、採泥試験においてASVを半径5m以内の円内に船首方位一定として位置保持をすることができた。しかし、今後自動での定点保持を行うためには、ASVの回頭、前後進を同時に制御する必要がある。そのため、スタンスラスターを前後進用のスラスターとして付け替えることで、ASVに付加したスラスターのみによる定点保持を実施した。

In this paper, we describe the development of a position holding thruster system for ASV (Autonomous Surface Vehicles). At present, JAMSTEC, JAEA, and TUMSAT are jointly working on the investigation of radioactivity in mud deposited in estuaries in Fukushima Prefecture, Japan. The main objective of our project is unmanned mud collection using an ASV. The side thruster system was developed to enable an ASV to perform mud collection, and it can be maintained the ASV position. Furthermore, the stern thruster was changed and used for as forward and backward thruster to maintain the ASV position automatically. From the results, it was possible to maintain an ASV position when the wind was weak. However, when the wind was strong, the thrust of the stern thruster was weaker than wind, and we confirmed that the an ASV could not be maintained the its position.