福島第一原子力発電所廃炉のためのSLAMの試験用データセットの開発; PCV内部通路の模擬環境の構築

Development of a dataset for testing SLAM for Fukushima Daiichi Nuclear Power Station; Construction of mockup-field of primary containment vessel platform

山田 大地 ; 阿部 浩之*; 川端 邦明   

Yamada, Taichi; Abe, Hiroyuki*; Kawabata, Kuniaki

東京電力福島第一原子力発電所(1F)廃炉において効率的かつ安全に作業するために、原子炉建屋内の様子を知ることが重要となる。このため移動ロボットの地図作成技術(SLAM)の適用が期待されるが、一方で1F現地での実験は実質不可能であり、研究開発は困難となっている。そこで、本研究では1Fのように危険な場所にSLAMを適用するために、現地実験に代わる試験方法として、模擬環境において試験用のデータセットの作成に取り組んでいる。本発表では格納容器(PCV)内部の通路の調査を参考に想定したシナリオとこれを基に構築した模擬環境について紹介する。

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