東京電力福島第一原子力発電所廃炉のためのSLAMの試験用データセットの開発; 作業現場との比較および再現の容易さを考慮した照明装置

Development of a dataset for testing SLAM for Fukushima Daiichi Nuclear Power Station; A Lighting device for easily comparison and replication

山田 大地 ; 阿部 浩之*; 川端 邦明   

Yamada, Taichi; Abe, Hiroyuki*; Kawabata, Kuniaki

東京電力福島第一原子力発電所(以下、1F)の廃炉では、高放射線環境で人に代わって現地で作業を行うロボットが欠かせない存在となっており、今後も更なるロボット技術の発展が期待される。ロボット技術の研究が求められると同時に、研究された技術を廃炉の現場作業へ導入することが必要となる。現場作業へ技術を適用するためには、その技術がその現場作業において十分なパフォーマンスを発揮することを示す必要があり、このための試験が重要となる。しかしながら、研究段階では現場の作業環境・作業内容は曖昧であり、また、ロボット技術のパフォーマンスは環境とハードウェアに強く依存するため、研究段階において作業現場でのパフォーマンスを示すことは極めて困難である。このため、1Fのためのロボット技術の研究では評価実験の際の環境やハードウェアを明確に示し、現場との比較および再現が容易であることが重要と考えられる。本稿では、我々が開発している1F原子炉建屋内におけるSLAM(Simultaneous Localization And Mapping)のアルゴリズムの性能評価のためのカメラ画像のデータセットの照明条件ついて、比較・再現を用意とするためにCADデータと3Dプリンタを用いて作成した照明装置について紹介する。

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