Image selection method from image sequence to improve computational efficiency of 3D reconstruction; Analysis of inter-image displacement based on optical flow for evaluating 3D reconstruction performance

立体復元計算の効率を向上させるための時系列画像からの画像選択手法; 立体復元性能の評価のためのオプティカルフローに基づいた画像間距離の解析

羽成 敏秀 ; 川端 邦明   ; 中村 啓太

Hanari, Toshihide; Kawabata, Kuniaki; Nakamura, Keita

本稿では、時系列画像からの立体復元計算を効率に行うための画像選択法について述べる。立体復元計算の効率を向上させるためには、時系列画像から適切な画像を選択する必要がある。そこで本研究では、遠隔操作ロボットに搭載されたカメラから得られた画像間の変位に基づくしきい値を検討した。その結果、提案手法は時系列画像からオプティカルフローに基づくしきい値を設定することで、効率的な立体復元のために適切な画像を選択できることが確認された。これにより、重複画像や類似度の高い画像を除外して効率的な立体復元を行うことで、計算コストを削減できることが示唆された。

This paper describes the image selection method for an efficient three-dimensional (3D) reconstruction computation from an image sequence. Adequate images must be selected from the image sequence to improve the computational efficiency of the 3D reconstruction. Thus, we investigated a threshold based on the displacement among images obtained from a camera mounted on a remotely operated robot. The results confirmed that the proposed method can select adequate images for efficient 3D reconstruction by the threshold based on the optical flow from the image sequence. Therefore, the computational cost could be reduced by eliminating the duplicate and high-similarity images to perform the efficient 3D reconstruction.