遠隔操作訓練を支援するためのロボットシミュレータ開発

Development of a robot simulator for providing a virtual training environment of remote operation

鈴木 健太 ; 川端 邦明   

Suzuki, Kenta; Kawabata, Kuniaki

日本原子力研究開発機構(以下、原子力機構)楢葉遠隔技術開発センターでは、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所の廃炉作業を支援するための技術として、ロボット等の動力学シミュレーションが可能なオープンソースソフトウェアであるChoreonoidを基盤としたロボットシミュレータを開発した。本開発では、オペレータがロボットの遠隔操作技能に習熟すること、またロボットの遠隔操作により行われる廃炉作業を擬似的に体験できるようにすることを目標として、Choreonoidに水中ロボット/無人航空機の挙動模擬、ノイズ・歪み・色相変化等を含む不鮮明なカメラ画像提示、遅延・帯域減少・パケットロス等の通信障害効果の付与等の機能を追加実装した。また我々は、開発成果の発信・普及のために、開発したこれらの機能群にHAIROWorldPluginと名付け、オンラインで一般に公開した。本件では、原子力機構が実施したロボットシミュレータ開発の概要と、追加実装した拡張機能群HAIROWorldPluginについてデモンストレーションを交えて紹介する。また、研究開発の近況について紹介する。

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