モジュール分割型軌道構造体の配線切替を伴う関節制御の実現; モジュール連結と関節角度制御の両立

Realization of joints control associated with cable switch for the modularized rail structure; Concurrent execution of module connection and the control of joint angles

Chen, B.*; 吉田 健人*; 横村 亮太*; 寺島 玄*; 羽成 敏秀 ; 川端 邦明   ; 福井 類*

Chen, B.*; Yoshida, Takehito*; Yokomura, Ryota*; Terashima, Hikaru*; Hanari, Toshihide; Kawabata, Kuniaki; Fukui, Rui*

福島第一原子力発電所の廃炉作業において、ロボットの遠隔操作によるトラブルを避けるため、原子炉格納容器内を観察するモジュール化レール構造「Rail DRAGON」を開発した。伸長するレールの経路上には障害物が存在するため、オペレータは関節角度を制御して障害物を回避する必要がある。本研究では、モジュールの接続と関節角度制御を同時に行う「ワイヤスイッチ方式」を提案する。また、電力線を迂回させ、角度信号の変動が小さくなる適切なタイミングを自動的に判断することで配線切替時の関節制御が維持できることを実証した。

In the decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station, the modularized rail structure, "Rail DRAGON" has been developed to observe inside the PCV for avoiding the troubles of robot teleoperation. Because there are obstacles on the path of the extending rail, the operators need to control the joint angles and avoid them. In this research, we propose "wire switch method" to concurrently execute the module connection and the control of joint angles. By setting up a detour of the power line and automatically judging the suitable moment that the fluctuation of angle signals is small, we proved that joint control can be maintained during the wire switching.