Rail DRAGON: Long-reach bendable modularized rail structure for constant observation inside PCV

Rail DRAGON: PCV内部を常時観察するための長いリーチを有する屈曲可能なモジュール化されたレール構造

横村 亮太*; 後藤 雅貴*; 吉田 健人*; 割澤 伸一*; 羽成 敏秀 ; 川端 邦明   ; 福井 類*

Yokomura, Ryota*; Goto, Masataka*; Yoshida, Takehito*; Warisawa, Shinichi*; Hanari, Toshihide; Kawabata, Kuniaki; Fukui, Rui*

廃炉作業におけるロボットの遠隔操作ミスを低減するため、作業環境の常時観察を可能にするRail DRAGONを開発した。Rail DRAGONは、原子炉格納容器(PCV)内に長尺のレール構造体を組み立てて押し込み、そのレール上に複数台のモニタリングロボットを繰り返し展開することで、高放射線環境下での常時観察を可能にしたものである。特にRail DRAGONの構成要素である、屈曲可能なレールモジュール、直線レールモジュール、ベースユニット、モニタリングロボットを開発した。具体的には、可搬性・作業性に優れた超長尺多関節構造を実現する手法を提案・実証している。また、廃棄を考慮しつつ、容易に展開、交換可能な観測機器の展開手法を提案、検証する。

To reduce errors in the remote control of robots during decommissioning, we developed a Rail DRAGON, which enables continuous observation of the work environment. The Rail DRAGON is constructed by assembling and pushing a long rail structure inside the primary containment vessel (PCV), and then repeatedly deploying several monitoring robots on the rails to enable constant observation in a high-radiation environment. In particular, we have developed the following components of Rail DRAGON: bendable rail modules, straight rail modules, a basement unit, and monitoring robots. Concretely, this research proposes and demonstrates a method to realize an ultralong articulated structure with high portability and workability. In addition, it proposes and verifies the feasibility of a method for deploying observation equipment that can be easily deployed and replaced, while considering disposal.