偵察用ロボット及び作業用ロボットのシミュレータ操作マニュアル

Simulator operation manuals for a reconnaissance robot and work robots

渡辺 夏帆; 鈴木 健太 

Watanabe, Kaho; Suzuki, Kenta

日本原子力研究開発機構(JAEA)楢葉遠隔技術開発センター(Naraha Center for Remote Control Technology Development (NARREC))遠隔機材整備運用課(以下「運用課」という。)所管の原子力緊急事態支援組織は、JAEA内各拠点の原子力事業者防災業務計画に定められた遠隔機材を発災時に備え管理している。運用課では、当該計画に則り、NARRECにおいて各拠点操作要員に遠隔機材の操作訓練を行っている。使用する遠隔機材は、(1)偵察用ロボット(発災現場における映像確認、温度・線量の測定等)、(2)作業用ロボット(発災現場の障害物撤去等)及び(3)ドローンである。これら実機を用いた操作訓練は、操作要員一人当たり年に1、2回程度であるため、操作感覚の維持が難しいという課題があった。そこで運用課は、実機を用いた操作訓練を補完するものとして、シミュレータ(動力学シミュレーションソフトChoreonoidを元に作成したプログラムを組み込んだノートパソコンと、コントローラより構成される。)を製作し、各拠点に提供した。本報告書は、令和5年度に各拠点に提供した偵察用ロボット及び作業用ロボット(2種類)計3種のシミュレータの操作マニュアルについて示したものである。

There is an emergency response team against nuclear facilities' accidents of Japan Atomic Energy Agency (JAEA). The team is in Naraha Center for Remote Control Technology Development (NARREC). Trainings of maneuvering emergency response robots are performed at NARREC by the team for operators temporarily coming from all facilities which are possibility to have a huge nuclear emergency in JAEA. There are three kinds of robots to be used in the training: (1) Reconnaissance robots (for shooting a video and for measuring radiation level and temperature in nuclear accidents field), (2) Work robots (for obstacles removal in nuclear accidents field) and (3) Drones. As for the training, each operator person has been trained once or twice a year. Therefore, it is difficult for operators to retain their own sense of the maneuvering robots. Then, the team provided a simulator system which is consists of a palm-sized controller and a PC installed operation programs based on Choreonoid as dynamics simulation software, and we provided the system for operators in order to supplement a real robot operation training. This report shows the operation method of the provided simulator system regarding one reconnaissance robot and two work robots.