Robust image selection method based on multi-modal detection for efficient 3D reconstruction from images

画像からの効率的な3次元再構成のための多峰性検出に基づくロバストな画像選択手法

羽成 敏秀 ; 川端 邦明   ; 今渕 貴志  

Hanari, Toshihide; Kawabata, Kuniaki; Imabuchi, Takashi

本発表では、福島第一原子力発電所の廃炉作業における遠隔操作のために、多峰性検出によるロバストな画像選択手法を導入した画像に基づく3次元復元の結果について報告する。我々は、廃炉作業において遠隔操作ロボットのオペレータの空間認識能力を向上させるため、画像に基づく3次元復元手法の開発を行っている。オペレータの要求に応じて3次元復元モデルを提示するためには、3次元復元プロセスの計算コストの低減が必要である。そこで、3次元復元プロセスに画像選択プロセスの導入を試みた。我々は、時系列画像に対して提案手法を導入した3次元復元の検証を行った。その結果、時系列画像から適切な画像を選択することで3次元復元プロセスの計算量を低減し、オペレータの要求に応じて3次元モデルを提示するための3次元復元プロセスの高速化が実現可能であることを示唆している。

This presentation describes the results of 3D reconstruction based on images, introducing a robust image selection method by multi-modal detection for a remote operation on decommissioning tasks at the Fukushima Daiichi Nuclear Power Station. We have been developing a 3D reconstruction method based on images to improve the spatial awareness of the robot operators during the decommissioning tasks. For the display of 3D reconstruction models on demand of the operators, a reduction of the computational cost of 3D reconstruction is required. Thus, we tried to introduce an image selection process in the 3D reconstruction. We performed a verification of the 3D reconstruction introducing the proposed method to the image sequence. The results suggest that adequate images can be selected from the image sequence to reduce the computational cost of the 3D reconstruction, and the speed-up of the 3D reconstruction processes can be achieved for displaying the 3D model on demand of the operators.