JAEA原災法対象施設における四足歩行ロボットの走行機能確認

Run function confirmation of the quadrupedal robots in JAEA facilities targeted for act on special measures concerning nuclear emergency preparedness

渡辺 夏帆; 西山 裕; 今橋 正樹; 田口 祐司; 飯塚 由伸; 大内 卓哉; 井上 修一 ; 小澤 太教; 根本 隆弘; 菅谷 孝; 清水 俊二 ; 中村 恵英; 小川 貴裕; 野々上 和樹; 大藤 優斗

Watanabe, Kaho; Nishiyama, Yutaka; Imahashi, Masaki; Taguchi, Yuji; Iitsuka, Yoshinobu; Ouchi, Takuya; Inoue, Shuichi; Kozawa, Takayuki; Nemoto, Takahiro; Sugaya, Takashi; Shimizu, Shunji; Nakamura, Yoshihide; Ogawa, Takahiro; Nonoue, Kazuki; Odo, Yuto

日本原子力研究開発機構(JAEA)福島廃炉安全工学研究所安全管理部遠隔機材運用課(旧:楢葉遠隔技術開発センター(Naraha Center for Remote Control Technology Development (NARREC))遠隔機材整備運用課)(以下「運用課」という。)所管の原子力緊急事態支援組織は、JAEA各拠点の防災業務計画に定められた遠隔機材を発災時に備え管理している。当該防災業務計画の対象は、原子力科学研究所のJRR-3 (Japan Research Reactor-3)、核燃料サイクル工学研究所の再処理施設、大洗原子力工学研究所の材料試験炉JMTR (Japan Materials Testing Reactor)、高温工学試験研究炉HTTR (High Temperature Engineering Test Reactor)及び高速実験炉常陽、高速増殖原型炉もんじゅ及び新型転換炉原型炉ふげんの7施設である。運用課は、令和3年度に当該7施設の想定発災事象・現場及び走行ルートの調査を行った。その結果、特定の現場において、現有のクローラタイプの走行ロボットの使用よりも操作要員の被ばくを低減できると判断し、令和4年度に四足歩行ロボットSpotを調達した。そして令和5年度に、当該各走行ルートにおいて、映像確認、階段走行等、Spotの機能が問題なく実行できるか、確認を行った。本報告書は、現地において令和5年度に確認試験を実施した6施設(JRR-3、JMTR、HTTR、常陽、もんじゅ及びふげん)について、その走行機能確認の結果を示したものである。

There is an emergency response team against 7 nuclear facilities (JRR-3 in Nuclear Science Research Institute, Tokai Reprocessing Plant (TRP) in Nuclear Fuel Cycle Engineering Laboratories, JMTR, HTTR and Joyo in Oarai Research and Development Institute, Prototype Fast Breeder Reactor Monju, Fugen Decommissioning Engineering Center) accidents of Japan Atomic Energy Agency (JAEA). The team is in Naraha Center for Remote Control Technology Development (NARREC). On site surveys which are about the situations and the access entering route of the 7 site emergencies were conducted by the team in 2021. And the results of the surveys made the team get two Spot (quadrupedal robots) in 2022. This is because the team thought using Spot gave operators the less exposure than using crawler robots which had been belonged to the team. After that it was confirmed that the Spot have the ability to respond to the emergency on the route of each facility in 2023. This report shows the results of the Spot's run function (= shooting videos, running oversteps, running up and down stairs, and so on) confirmation about 6 facilities (JRR-3, JMTR, HTTR, Joyo, Monju and Fugen).