ITER遠隔保守用ビークル型マニピュレータによる機械接続式ブランケットの着脱基礎試験

Basic experiments for the mechanically attached blanket module installation by the ITER remote vehicle-type manipulator

吉見 卓*; 角舘 聡; 岡 潔; 桧山 昌之; 田口 浩*; 柴沼 清; 小泉 興一

Yoshimi, Takashi*; Kakudate, Satoshi; Oka, Kiyoshi; Hiyama, Masayuki; Taguchi, Ko*; Shibanuma, Kiyoshi; Koizumi, Koichi

国際熱核融合実験炉(ITER)では、高放射線環境下に設置されたブランケットの交換保守をビークル型マニピュレータで行う。複雑なはめ合い構造を有する機械接続式ブランケットの着脱を遠隔で行うためには、作業反力の制御が必須であるため、今回、実規模マニピュレータの手先に単純負荷が作用した場合やはめ合い作業時の反力等を歪みゲージで計測する基礎試験を実施した。計測したこれらのデータに基づいて力制御を取り入れた機械接続式ブランケットの着脱手順を作成し今後の試験に反映する計画である。本報告では、上記基礎試験の主な結果を示し、作業反力を利用した機械接続式ブランケットの着脱アルゴリズムの検討結果を報告する。

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