海洋ロボットの制御装置、海洋ロボット、海洋ロボットの制御方法、および海洋ロボットの制御プログラム

眞田 幸尚

田原 淳一郎*; 藤井 竣*; 馬場尚一郎*

【課題】外乱が大きい場合であっても、海洋ロボットの位置を精度よく保持すること。 【解決手段】第1の推進器および第2の推進器を有する推進機構を備える海洋ロボットを制御する制御装置であって、海洋ロボットの目標位置および現在位置を含む位置情報を取得する情報取得部と、位置情報に基づいて切換関数を生成し、海洋ロボットの現在位置が目標位置に一致するようにスライディングモード制御を行うためのスライディングモード制御値を生成するスライディングモード制御部と、位置情報および切換関数に基づいて、海洋ロボットの現在位置が目標位置に一致するようにニューラルネットワーク制御を行うためのニューラルネットワーク制御値を生成するニューラルネットワーク制御部と、スライディングモード制御値およびニューラルネットワーク制御値に基づいて推進機構に入力される制御入力を生成する制御入力生成部とを備える。