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久米 悦雄; 高西 淳夫*
Proc. of the Joint Int. Conf. on Mathematical Methods and Supercomputing in Nuclear Applications,Vol. 1, p.408 - 419, 1993/00
情報システムセンターでは、原子力プラントにおける巡回点検用人間形知能ロボットの研究開発を行っており、巡回点検のためのセンシング・システムを搭載した、2足歩行ロボットの実現を目指している。本報では、この2足歩行ロボット設計に資する基盤技術開発を目的とした、動作シミュレーション・ソフトウェアの開発について報告する。本ソフトウェアでは、2足歩行ロボットのボディ構成要素(リンク、アクチュエータ等)を剛体系・質点系のどちらでもモデル化が可能である。また、ロボット設計上重要となる安定歩行パターンを、一部の既知のロボット動作とそれを補償する動作の、いくつかの組み合わせの下で得ることが可能である。本報では、この2足歩行ロボットの力学モデルの概要、数値解法及び安定歩行パターン最適化のためのいくつかのシミュレーション結果について述べる。
石神 努; 小林 健介
Proc. of the Joint Int. Conf. on Mathematical Methods and Supercomputing in Nuclear Applications,Vol. 1, p.307 - 318, 1993/00
原研で開発を進めている緊急技術助言対応システムは、緊急時に緊急技術助言組織に有用な情報を提供することを目的としている。特に、プラントの事故の状況、および、事象進展予測に係わる情報は、周辺住民への防護対策の意思決定を行う上で重要である。この情報を作成するために、本システムでは、知識工学におけるエキスパートシステムの手法を用いている。事象進展予測を行うために、エキスパートシステムに含まれる知識ベースに時間の概念を導入し、その時間を定量的に算定するために多変量解析手法を応用した。模擬事故情報を用いて、エキスパートシステムの性能評価試験を行い知識ベースの妥当性を確認した。
神林 奨; 阿部 康昭*
Proc. of the Joint Int. Conf. on Mathematical Methods and Supercomputing in Nuclear Applications,Vol. 1, p.398 - 407, 1993/00
自然言語を理解する能力を備えたプラント保守用自律型移動ロボットを実現する第1段階として、日本語で記述された命令文からロボット行動列を生成する命令理解プロトタイプ・システムを開発した。プロトタイプシステムでは、認識-判断-実行の3つの処理を巡回的に行なう推論エンジンによって、命令理解(自然言語理解)と問題解決の能力を統合している。この巡回的な推論エンジンの採用によって、外界の情報およびロボットの自己状態にしたがった適切な処理(たとえば自然言語処理)を起動することができる。動的に変化するロボットの外界状態に柔軟に対応するために不可欠な複数問題プランニング能力が、巡回的推論エンジンと、各命令文に対する自然言語処理および問題解析の中間結果を保持する推論パケットを併用することによって、達成された。本論文では、命令理解プロトタイプシステムの要素技術である日本語理解、問題解決、および複数の問題解決を実現する手法、そして、プロトタイプシステムによるシミュレーション結果についてまとめたものである。
新谷 文将; 寺下 尚孝*; 清水 智也*; 浅井 清; 秋元 正幸
Proc. of the Joint Int. Conf. on Mathematical Methods and Supercomputing in Nuclear Applications,Vol. 1, p.466 - 476, 1993/00
原子炉の設計作業をコンピュータのハードウェア及びソフトウェアで支援する知的設計支援システムの開発を最終目標に、キーテクノロジーであるモジュール統合化手法の確立のための検討を行っている。原子炉の設計においても他の分野と同様に試行錯誤的・人海戦術的方法がとられている。しかしここでは他の分野に比べて、多くの大型計算コードが使われ、解析作業の設計全体に占める割合が大きいのが特徴である。このため、計算コードを統合化する手法の確立が設計を支援するキーテクノロジーになる。本報では、設計タスクの分析結果を基に、計算コード、入力データ、結合情報を記述した情報モジュールをモジュールの単位とし、結合のためのソフトウェアを介して、モジュール間の結合関係を自動的に判断して実効するシステムを、原研で概念設計中の新型炉SPWRの負荷追従解析を例題として試作し、検討した結果について述べる。
蕪木 英雄; 横川 三津夫
Proc. of the Joint Int. Conf. on Mathematical Methods and Supercomputing in Nuclear Applications,Vol. 1, p.260 - 270, 1993/00
直接シミュレーションモンテカルロ法を2次元の連続体に近い気体流動解析に適用した。まず、クヌーセン数0.042の場合についてキャビティ流れの計算を行い、模擬粒子数とサンプリング数の計算結果に与える影響を調べた。この結果を基に希薄から連続体に近い領域における蒸発自由膨張流の計算を行い流動特性の解明を行った。特に蒸発広がり分布の計算を行い実験結果と比較した結果、両者は良く一致することを確認した。また、温度分布、密度分布、速度分布等を評価した。