Numerical simulation for design of biped locomotion robots

久米 悦雄; 高西 淳夫*

Proc. of the Joint Int. Conf. on Mathematical Methods and Supercomputing in Nuclear Applications,Vol. 1, p.408 - 419, 1993/00

情報システムセンターでは、原子力プラントにおける巡回点検用人間形知能ロボットの研究開発を行っており、巡回点検のためのセンシング・システムを搭載した、2足歩行ロボットの実現を目指している。本報では、この2足歩行ロボット設計に資する基盤技術開発を目的とした、動作シミュレーション・ソフトウェアの開発について報告する。本ソフトウェアでは、2足歩行ロボットのボディ構成要素(リンク、アクチュエータ等)を剛体系・質点系のどちらでもモデル化が可能である。また、ロボット設計上重要となる安定歩行パターンを、一部の既知のロボット動作とそれを補償する動作の、いくつかの組み合わせの下で得ることが可能である。本報では、この2足歩行ロボットの力学モデルの概要、数値解法及び安定歩行パターン最適化のためのいくつかのシミュレーション結果について述べる。