人間型ロボットの二足歩行シミュレーション

久米 悦雄

JAERI-M 91-047, 83 Pages, 1991/03

JAERI-M-91-047.pdf:1.98MB

日本原子力研究所では、原子力知能化システム技術の研究の一環として、1987年からHASP(Human Acts Simulation Program)と題する研究を進めている。この研究では、人間型ロボットが日本語で書かれた作業命令書を読み、意味を理解し、自己の行動を計画し、動作列を生成し、装置や機器が保有する情報を採用し、その動作列を精密化してプラント保守作業を遂行する。これらの過程はすべて理論計算と数値計算によってシミュレーションされる。HASPの主な目的は知能ロボット設計に必要な基盤技術を開発することである。本報告書は人間型ロボット運動のシミュレーション法とその結果を述べる。ヴコブラトビッチによる腕固定定常歩行モデルを基に、腕及びロボット発進・停止運動のシミュレーションモデルを新しく開発した。シミュレーション結果として腕動作が歩行安定に及ぼす影響、発進から定常歩行への移行等について議論する。