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山田 大地; 渡辺 夏帆; 鈴木 壮一郎; 川端 邦明
計測と制御, 62(5), p.268 - 271, 2023/05
東京電力ホールディングス株式会社福島第一原子力発電所(以下、FDNPS)での事故の対応のため人の活動が著しく制限される高放射線下では、遠隔操作ロボットによる作業が不可欠となっている。このように災害現場等の危険な場所では人に代わって遠隔操作ロボットによる作業が期待される。しかしながら、災害現場のように整備されていない環境においてロボットを運用することは容易ではなく、遠隔操作ロボットにより何がどこまでできるのか(性能)を把握し、現場の状況や要求される作業に足して適したロボットを選定することが求められる。そのために、まずは遠隔操作ロボットの性能を評価する方法が必要となる。このような背景から、われわれはロボット等遠隔操作機材の試験のための設備を整備しており、また、FDNPSでの遠隔操作作業の経験を参考に原子力災害対応において遠隔操作ロボットに求められる要素的な動作を分析し、その要素的な動作に対する性能を定量的に評価する試験法の開発に取り組んでいる。本稿では、この原子力災害対応ロボットのための性能評価方法の開発について紹介する。
川妻 伸二
no journal, ,
原子力機構は、水中ロボット用試験水槽、モックアップ階段、モーションキャプチャーなどを備えた楢葉遠隔技術開発センターを立ち上げた。このセンターは廃止措置や緊急時対応のためのロボット開発を支援することが目的である。支援の一環として、ロボット標準試験法やロボットシミュレータの開発も行っている。
山田 大地; 阿部 浩之*; 川端 邦明
no journal, ,
In emergency response and decommissioning at Fukushima Daiichi Nuclear Power Station (FDNPS), remote controlled robot is required to work in harmful places instead of human workers. However, remote robot operation is not easy. In order to achieve a mission by remotely robot operation, the robot operator should understand what and how much he/she is capable to do by remote operation with the robot. Thus, a method for evaluation of robot capability is needed. Many of the missions by remote robot operation in FDNPS accomplish main objectives, while, few problems occurred in some missions. The experience from such problems in FDNPS have significant value for practical remote robot operation. The aim of this research is to develop a robot testing method based on cases of FDNPS remote operations with arm mounted robots. We survey FDNPS remote operations with arm mounted robots, and decide to develop a testing method to evaluate the robot capability for approaching a target object over an obstacle by a robot arm. We develop a test field for evaluation the capability and the test procedure to measure the metric to describe the capability using the test field. Moreover, we conduct actual tests and discussions with a team engaged in nuclear emergency response robot maintenance and training to make it more practical.
山田 大地; 阿部 浩之*; 川端 邦明
no journal, ,
To work in a place where human access is restricted, using remotely controlled robots as alternative of human is one of the ideal solution, and it is particularly of significant value for harmful places. In Fukushima Daiichi Nuclear Power Station (FDNPS) of Tokyo Electric Power Company holdings (TEPCO), many remotely controlled robots are used for its decommissioning. However, remote operation using robots is not easy, and there were some problems in remote robot operations. Robot testing method considering the tasks of remote robot operation in FDNPS is important for development in robotics and training for operators. Then, we survey about these problems on remote robot operation at FDNPS, and develop robot testing methods to quantitatively evaluate robot capabilities for remote operation based on this survey. This paper introduces this survey and the robot testing methods.
