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口頭

遠隔機器による格納容器内アクセスタスクのための試験場の開発

川端 邦明; 石山 博紀; 白崎 令人; 大野 貴裕; 羽成 敏秀; 谷藤 祐太

no journal, , 

This paper describes the development of a prototype of a test field for accessing the primary containment vessel (PCV) in the reactor building of Fukushima Daiichi Nuclear Power Stations (FDNPS). A possible access route to the inside of PCV includes CRD (Control Rod Drive) rail part for maintenance and exchange of CRD. In the practical tasks at reactor building Unit 2, remotely operated robots passed thorough there for the tasks. We designed test field that is a simplified CRD rail part with insertion section for the robot and constructed a prototype. In this paper, we described the design and the characteristics of developed prototype in detail.

口頭

Operation training system for decommissioning work using immersive virtual reality technology

土田 佳裕; 大野 貴裕; 野崎 信久; 加藤 貢

no journal, , 

The Naraha Center for Remote Control Technology Development is a shared facility to conduct development/demonstration tests of remote controlled devices such as robots used for the decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station. In addition to the test equipment for such devices, the center provides operation training system for decommissioning work using immersive virtual reality technology.

口頭

廃炉作業に向けた画像群からの作業環境復元と可視化の試み

羽成 敏秀; 川端 邦明; 白崎 令人; 大野 貴裕; 鈴木 健太; 迎田 俊二

no journal, , 

福島第一原子力発電所の廃炉作業において、その作業環境は高放射線量率環境であり、ロボット等の遠隔機器による調査・作業が必要となる。そのため、通路上の障害物の有無や狭隘部のサイズ等の作業環境の把握が重要となる。そこで我々は、画像からの立体復元に基づく作業環境情報の収集を試みている。本報では、その一環としてStructure from Motionを用いて模擬環境の試験場の3次元モデルを生成した結果について述べる。また、生成された3次元環境モデルを楢葉遠隔技術開発センターで整備している没入型VRシステム上への投影に関する基礎的な検討結果についても報告する。

口頭

廃炉措置用遠隔操作機器操作訓練機能の精度向上

大野 貴裕; 久保田 善経*; 伊藤 倫太郎; 鈴木 健太; 川端 邦明; 野崎 信久; 出倉 利紀*

no journal, , 

This paper, describe the accuracy improvement of the operation training function for repair work of leakage part of reactor primary containment vessel by remotely operated manipulator using VR. Remote operation of the manipulator with limited feedback information is difficult and therefore prior operation proficiency training is important to complete such difficult task safely. In this paper, we reported accuracy improvement with motion capture for operation training function.

口頭

Preparation of VR data for utilization to decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station

伊藤 倫太郎; 大野 貴裕; 土田 佳裕; 岡田 尚

no journal, , 

楢葉遠隔技術開発センターでは、没入型バーチャルリアリティ技術を用いた廃止作業のための操作訓練システムを提供している。このシステムにおける福島第一原子力発電所(1F)の環境データ整備の現状について報告する。

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