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伊藤 倫太郎; 鈴木 健太; 堀内 一憲; 川端 邦明; 川妻 伸二; 鈴木 宏幸*; 出倉 利紀*
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃止措置において、燃料デブリの取り出しのため、原子炉格納容器(PCV)を冠水させる計画があるが、冠水するためにはPCV下部に位置する圧力抑制室(S/C)内の漏えい箇所の補修が必要となる。補修を行うにあたっては、遠隔操作機器を用いた作業となり、限られたカメラ映像での操作となるため、事前の操作訓練が必須となる。日本原子力研究開発機構では、廃止措置に係る作業の計画立案・検討及び訓練等を行うVRシステムを楢葉遠隔技術開発センターに整備しており、このVRシステムに遠隔操作機器の動力学シミュレーションを導入することで作業手順の確認や操作者の操作訓練において、実寸大かつ立体的に遠隔操作機器の動作を確認可能な操作訓練機能の開発を進めている。本発表では、この機能の基本構成とその後の改良の取り組みについて報告する。
大野 貴裕; 久保田 善経*; 伊藤 倫太郎; 鈴木 健太; 川端 邦明; 野崎 信久; 出倉 利紀*
no journal, ,
This paper, describe the accuracy improvement of the operation training function for repair work of leakage part of reactor primary containment vessel by remotely operated manipulator using VR. Remote operation of the manipulator with limited feedback information is difficult and therefore prior operation proficiency training is important to complete such difficult task safely. In this paper, we reported accuracy improvement with motion capture for operation training function.