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論文

Designing test methods for running capabilities of ground robots for nuclear disaster response

川端 邦明; 山田 大地; 白崎 令人; 石山 博紀

Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2019) (USB Flash Drive), p.559 - 564, 2019/07

This paper describes the development of some test methods for the robots utilized for nuclear disaster response and decommissioning tasks. From the experiences in the disaster response at Fukushima Daiichi Nuclear Power Station (FDNPS), we have learned the importances of the development of the robots and the improvement of the operation capability. In this paper, we describe the test methods for running performances of the robots that are fundamental functions for the tasks in the nuclear disaster response. As the typical examples, we describe the tests for the performance of running through the narrow passage, climbing up and down the stairs and running with dragging the cable.

論文

Towards enhancement of test facilities for supporting nuclear decommissioning by remote technology

川端 邦明; 毛利 文昭*; 白崎 令人; 谷藤 祐太; 羽成 敏秀

Proceedings of 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2017), p.450 - 455, 2018/02

本論文は、遠隔技術による廃炉、特に福島第一原子力発電所を支援するための試験施設および設備について報告を行う。原子力機構楢葉遠隔技術開発センターでは、1F廃炉のための遠隔技術開発を支援するためのセンターであり、モックアップ階段、ロボット試験用水槽、モーションキャプチャなどを整備して、2016年4月から運用開始している。これに加えて、廃炉用遠隔操作ロボットの試験環境の設計、開発も行っている。本論文では、楢葉遠隔技術開発センターにおける試験施設や試験環境開発の現状について報告を行う。

論文

Design of test methods for remotely operated robots utilized for decommissioning tasks

川端 邦明; 谷藤 祐太; 毛利 文昭; 白崎 令人

Proceedings of 2017 International Congress on Advances in Nuclear Power Plants (ICAPP 2017) (CD-ROM), 4 Pages, 2017/04

本論文では、原子力緊急時対応および廃炉作業にもちられる遠隔操作ロボットの性能評価とオペレータ訓練のための試験法に開発について述べる。代表的なロボットの作業に対して時間解析を行い、作業効率の関連から環境要因について検証を行った。これらの検証事項にもとづいて、試験場モジュールをいくつか試作し、テストを行った。

口頭

研究拠点向上のための遠隔技術開発,4; 原子力災害対応ロボットの標準試験法の導入に向けて

谷藤 祐太; 白崎 令人; 毛利 文昭; 山田 大地; 土田 佳裕; 川端 邦明; 鳥居 建男; 川妻 伸二

no journal, , 

日本原子力研究開発機構では、原子力災害対応ロボットの標準試験法(Standard Test Method: STM)の開発を進めている。STMではロボットの性能やオペレータの習熟度を評価する「ものさし」を設計・開発する必要がある。我々が現在取り組んでいる原子力災害対応ロボット用のSTMに関する開発状況について述べる。

口頭

遠隔機器のための試験法開発の取り組み

谷藤 祐太; 白崎 令人; 毛利 文昭; 川端 邦明

no journal, , 

原子力機構楢葉遠隔技術開発センターでは、福島第一原子力発電所の廃炉作業に貢献するための遠隔操作機器についての性能評価方法の開発を行っている。本発表では、現在進めているロボット評価のための試験法開発の取り組みについて報告する。

口頭

遠隔操作移動ロボットのための試験場の開発

川端 邦明; 毛利 文昭; 谷藤 祐太; 白崎 令人; 羽成 敏秀

no journal, , 

本発表では、遠隔操作移動ロボットの開発支援のためのモジュール型試験場の開発状況について報告を行う。福島第一原子力発電所の廃炉のための遠隔技術開発と操作者習熟度向上のために活用するために、現在いくつかのプロトタイプを開発している。ケーブル巻きつき効果のための柱状障害物モジュールや金属製階段モジュールなどを構築した。

口頭

遠隔操作機器による廃炉作業のための試験場の整備

川端 邦明; 毛利 文昭*; 白崎 令人; 谷藤 祐太; 羽成 敏秀

no journal, , 

本発表では、遠隔操作機器の廃炉作業のための試験場の開発について述べる。特に、格納容器にアクセスするための貫通孔ペネトレーションを模擬した試験場のプロトタイプを開発した。多様な配管経路を設定するためのエルボ部も開発された。

口頭

Development of standard test method for decommissioning

谷藤 祐太; 白崎 令人; 毛利 文昭*; 羽成 敏秀; 石山 博紀; 川端 邦明

no journal, , 

原子力災害対応ロボット用の標準試験法開発に関しての取り組みについて発表する。

口頭

遠隔機器による格納容器内アクセスタスクのための試験場の開発

川端 邦明; 石山 博紀; 白崎 令人; 大野 貴裕; 羽成 敏秀; 谷藤 祐太

no journal, , 

This paper describes the development of a prototype of a test field for accessing the primary containment vessel (PCV) in the reactor building of Fukushima Daiichi Nuclear Power Stations (FDNPS). A possible access route to the inside of PCV includes CRD (Control Rod Drive) rail part for maintenance and exchange of CRD. In the practical tasks at reactor building Unit 2, remotely operated robots passed thorough there for the tasks. We designed test field that is a simplified CRD rail part with insertion section for the robot and constructed a prototype. In this paper, we described the design and the characteristics of developed prototype in detail.

口頭

Development of test methods for remotely operated robots for nuclear emergency response and decommissioning

川端 邦明; 白崎 令人; 羽成 敏秀; 石山 博紀

no journal, , 

This paper describes the efforts to develop test methods for the performance evaluation of remotely operated robots and the operator proficiency training for nuclear emergency response and decommissioning tasks.

口頭

廃炉作業に向けた画像群からの作業環境復元と可視化の試み

羽成 敏秀; 川端 邦明; 白崎 令人; 大野 貴裕; 鈴木 健太; 迎田 俊二

no journal, , 

福島第一原子力発電所の廃炉作業において、その作業環境は高放射線量率環境であり、ロボット等の遠隔機器による調査・作業が必要となる。そのため、通路上の障害物の有無や狭隘部のサイズ等の作業環境の把握が重要となる。そこで我々は、画像からの立体復元に基づく作業環境情報の収集を試みている。本報では、その一環としてStructure from Motionを用いて模擬環境の試験場の3次元モデルを生成した結果について述べる。また、生成された3次元環境モデルを楢葉遠隔技術開発センターで整備している没入型VRシステム上への投影に関する基礎的な検討結果についても報告する。

口頭

原子力災害対応用ロボットのための試験法の開発

川端 邦明; 山田 大地; 白崎 令人; 石山 博紀

no journal, , 

This paper proposed test methods for the robots for nuclear emergency response. Our motivation is to enhance the development of the robots and the improvement of the operator proficiency for decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station. We describe some proposals of developed test method for nuclear disaster response ground robots. Subject of the robots' performance to be evaluated and required conditions are described. Practical example courses and testing procedure utilizing the mockup facility and developed test field are also introduced.

口頭

空間線量率および計測位置の同期収集センサユニットの開発

川端 邦明; 白崎 令人*; 阿部 浩之*; 羽成 敏秀; 伊藤 倫太郎; 今渕 貴志; 山田 大地

no journal, , 

本講演では、原子力施設内で効率的な空間線量率計測を目的とした空間線量率と計測位置を同期して収集を行うシステム開発について述べる。現在開発を行っているプロトタイプシステムの構成と動作実験結果について報告する。

口頭

測定位置データとともに空間線量率を取得する計測ユニットの開発

川端 邦明; 今渕 貴志; 白崎 令人*; 鈴木 壮一郎; 伊藤 倫太郎

no journal, , 

This paper described to implementation of on-line data monitoring/recording function on simultaneous data collection unit of dose rate and measurement position that we are developing. The prototype system is composed base on Robot Operating System and collected data by the unit are shared through the network. We reported about the configuration of data collection unit, implementation and also conducted demonstrations.

口頭

被ばく低減のための環境・線源分布のデジタル化技術の開発,7; 空間線量率データ収集効率化のための基盤技術・システム開発

川端 邦明; 今渕 貴志; 白崎 令人*; 伊藤 倫太郎; 鈴木 壮一郎

no journal, , 

本稿では、現在我々が取り組んでいる空間線量率と計測位置を併せて収集するための基盤技術およびシステム開発の現状について紹介する。

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