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石川 信行; 鈴木 勝男; 藤井 義雄; 臼井 甫積
The 3rd JSME/ASME Joint Int. Conf. on Nuclear Engineering (ICONE),Vol. 1, 0, p.449 - 454, 1995/00
TVカメラによる視覚情報フィードバック制御の一手法として、画像によるビジュアルサーボ制御法(IBVS)がWeissらにより提案されている。本手法の特徴は画像上の量(例えば物体の画像上での重心位置)を直接に制御量として用いて動的制御を実現している点にある。Weissらはこの手法の有効性を数値シミュレーションで示している。本稿ではIBVSを実際に実現する上で必要となる事項の実験的な考察をしている。第1点として、制御系を設計する上で必要となるモデルの検討及びこのモデルに含まれるパラメータ推定実験を行った。第2点目として、画像装置における演算遅れ時間の測定及びこの遅れによる制御系の安定性への影響を制御則としてPI制御を用いた場合について実験的に検討した。
臼井 甫積; 藤井 義雄; 篠原 慶邦
Journal of Nuclear Science and Technology, 28(8), p.767 - 776, 1991/08
本報告は、動力試験炉(JPDR)の放射化された炉内構造物の解体実地試験計画に沿って原子炉デコミッショニング用遠隔ロボットシステムの一つとして製作した実地試験用システムについて述べている。システム構成は取扱重量25daNを持つ水中・気中両用の多関節形電動スレーブマニピュレータ、チェーンによる支持移動システム、計算機支援形モニタシステムおよび計算機制御システムから成る。JPDRの解体実地試験に先立ち、性能確認のため遠隔ロボットシステムとプラズマトーチを組合わせ、実寸大の模擬炉内構造物を用いて水中切断のコールドモックアップ試験を実施した。十分な性能が得られたので、JPDRの高度に放射化された複雑な形状の炉内構造物について解体実地試験計画に沿った水中遠隔解体を実施し十分な成果が得られたことにより、原子炉解体における遠隔ロボット技術の有用性が実証された。
藤井 義雄; 臼井 甫積; 篠原 慶邦
Journal of Nuclear Science and Technology, 28(7), p.670 - 677, 1991/07
本報告は原子炉解体用の遠隔操作ロボットシステム技術開発計画における開発試験装置として製作した重作業用遠隔ロボットシステムについて述べている。この全体システムは多機能の電動式マニピュレータシステム、3脚式支持機構を備えたマニピュレータ移送システム、3次元TVモニタを含む監視システム及び全体制御用の計算機制御システムから成っている。マニピュレータシステムは2つのマスタマニピュレータと可搬重量がそれぞれ100daNと25daNであるメインとサブの2つの水中・気中両用スレーブマニピュレータを含んでいる。このシステムの設計・製作及び各種の試験をとおして、より進んだ重作業用遠隔ロボットシステムを開発するために有用な技術的経験を得ることができた。
篠原 慶邦; 臼井 甫積; 藤井 義雄
Journal of Nuclear Science and Technology, 28(6), p.547 - 554, 1991/06
本報告は、原研で行なった原子炉解体技術開発における遠隔操作技術開発で、技術開発試験用に製作した軽作業用遠隔ロボット・システムについて概要をまとめたものである。全体システムは多機能型電動マニピュレータ・システム、伸縮管型の移送システム、数台のテレビモニタを含む監視システム及びシステム全体の運転を行うための制御システムから構成されている。スレーブ・マニピュレータは10daNの取扱重量をもち、水中でも気中でも使用することができる。システムの性能の技術的改善を図るために、種々の基本的試験や遠隔操作試験を行なった。このシステムの設計、製作、試験を通じて、その後のシステムの開発にとって有益な経験が得られた。
篠原 慶邦; 臼井 甫積; 藤井 義雄
日本ロボット学会誌, 9(3), p.323 - 334, 1991/06
本報告は、原研で行なった原子炉解体技術開発の一環としての遠隔操作技術開発において製作した水中・気中両用の電導式ロボット・マニピュレータJARM-10、JART-100、JART-25、及びJARM-25について概要を述べている。これらは多機能型の軽作業用及び重作業用遠隔ロボット・マニピュレータであり、高放射線、水中、強電気雑音等の悪環境下で使用することができる。各マニピュレータは、バイラテラル方式マスタースレーブ、ティーチアンドプレイバックあるいはプログラム制御で操作することができ、これらを適当に組み合わせて使用することにより、複雑な遠隔操作作業を能率的に遂行することができる。動力試験炉の炉内構造物の水中遠隔解体にJARM-25を首尾よく適用したことにより、原子炉解体における遠隔ロボット技術の有用性が実証された。
佐々木 忍; 篠原 慶邦; 臼井 甫積
JAERI-M 89-219, 35 Pages, 1989/12
本報は、空間機構の動特性の基本的な問題を取扱う。指定された運動を実現するための駆動力や駆動トルクを得るいわゆる動力学の順問題は、リンクの数とともに極端に複雑となる関係式を取扱うことになる。実用的な立場からすると、動特性方程式のこのような複雑さは、十分に根拠のある近似を取入れた簡略化モデルを導入して簡潔に整理できることが望ましい。このために、動的な動作におけるシミュレーションの経験を十分に蓄積する意図から、通常のマニピュレータの基本的な機能の一部をもった2リンク機構の解析に注意が向けられた。解析を検討した結果、各関節のトルクの挙動のなかに力学的な諸効果がはっきりと確認された。
柳原 敏; 芦田 新典; 臼井 甫積
Journal of Nuclear Science and Technology, 25(11), p.891 - 894, 1988/11
原研で実施されているJPDR解体計画では、高度に放射化した鋼構造物を、作業者被曝線量を出来る限り少い条件で効率良く切断することを目的に、水中プラズマアーク切断技術とロボットマニピュレータを開発した。更に、これらの技術をJPDR解体実地試験に適用して、3種類の炉内構造物の解体撤去を無事終了した。本作業に要した人工数は約880人・日。累積被曝線量は0.05man・rem以下であり、ロボットマニピュレータを使用することにより、作業者被曝線量を十分低減出来ることを確認した。また、水中プラズマアーク切断装置の性能も十分満足出来るものであることが実証された。
臼井 甫積; 藤井 義雄; 佐々木 忍; 島崎 潤也; 篠原 慶邦
JPDR Workshop,Vol. 1, 16 Pages, 1988/02
昭和56年度から進めてきた原子炉解体技術開発の一環として解体用遠隔操作技術の開発を行っている。これまでに軽作業用として10kg及び25kgの取扱重量をもつ作業ロボット、重作業用として100kgの取扱重量をもつ化学ロボットのシステム開発を行った。
篠原 慶邦; 臼井 甫積; 斉藤 千三; 熊谷 昭雄; 藤井 義雄
日本ロボット学会誌, 2(3), p.251 - 256, 1984/00
マンマシンインターフェイス、システム制御、通信など遠隔操作における種々の技術的問題を研究するための道具として製作した遠隔操作実験装置について述べている。この装置は稼動ステーションと操作ステーションとから構成されている。稼動ステーションは7自由度をもつ電動式マンプレータ、テレビカメラ、制御用計算機、サーボ制御器、無線送受信器、蓄電池、などを稼動台車に積載したものであり、操作ステーションはマニプレータのマスター・アーム、無線送受信器、制御用計算機とその周辺機器、などを備えている。マンプレータはマスター・スレーブ、プレイバック、あるいはプログラム制御のいずれかのモードで操作することができる。稼動ステーションと操作ステーションとの間の通信は、光ファイバ、又は無線によって行われる。
臼井 甫積; 工藤 和彦*
JAERI-M 8974, 49 Pages, 1980/07
多目的高温ガス実験炉の基本概念設計にもとづいて、中間熱交換器までを含む原子炉1次系2ループの動特性シミュレータを開発した。シミュレーションには原子炉炉心部と中間熱交換器について1次元空間分布定数モデルを採用し、それをハイブリッド計算機においてCSDT法を用いて計算している。本報告書においては、採用した数式モデル、ハイブリッド・シミュレータの構成、基本的な動特性のシミュレーションの例について述べた。
工藤 和彦*; 臼井 甫積; 原 昌雄
JAERI-M 6740, 68 Pages, 1976/10
本報告書は、熱交換器動特性のハイブリッド計算手法についての具体的な検討報告である。連立双曲線形偏微分方程式で表わされる熱交換の基本モデルに対しては、数年前よりCSDT(Continuous Space Discrete Time)法を用いたハイブリッド演算が有力な計算方法とされているが、その演算精度についての具体的な評価の報告が見あたらない。そこで、最も単純化された線形モデルを対象にして、CSDT法特有のパラメータと演算精度の関係について詳細な検討を加え、適用上の指針を求めた。
尾熊 律雄; 藤井 義雄; 臼井 甫積; 渡辺 光一
JAERI-M 6252, 104 Pages, 1975/10
本報告書は、当研究室に設置されているハイブリッド計算機用につくられた多変数相関関数及びスペクトル密度関数の計算コードを広く利用者に供するために、その使用法を中心にまとめたものである。この解析コードでは、多変数の実験データを解析する際に生ずる入出力データ処理の繁雑さをなくし、かつ見通し良く解析を進めることができるように、ハイブリッド計算機の持つ機能及び端末装置を有効に利用した種々の工夫がなされている。それらを要約すると次の通りである。・実験データの入力はデータレコーダから直接ハイブリッド計算機のアナログ部に入力して取ることができる。・計算結果をすべて図形の形でディスプレー面に画き出され必要なものをハードコピーで取ることができる。・計算機との対話形式で解析を進めて行くことができ、ケーススタディ等が容易である。
原 昌雄; 臼井 甫積; 藤井 義雄; NOBUHIDE SUDA*
Journal of Nuclear Science and Technology, 5(2), p.79 - 85, 1968/00
被引用回数：1抄録なし
