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論文

A Simulator-based system for testing skill to maneuver robot remotely; Implementations of data collection and presentation functions related to robot maneuver

阿部 文明; 川端 邦明; 鈴木 健太; 八代 大

2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021), Vol.2, p.835 - 836, 2021/07

 被引用回数:0 パーセンタイル:0

This paper describes a simulator-based system for testing skill to maneuver the robot remotely. Our motivation is to apply the robot simulator to the skill verification process of the remote operation of robots. As a first step in achieving this, we developed the functions which work in conjunction with Choreonoid for collecting the data during operation and displaying collected data after the trial on-demand. In this paper, we described concrete implementation for considering the task of passing through the narrow passage in the dark and the result of a test run by using the developed prototype system.

報告書

HAIROWorldPluginマニュアル

鈴木 健太; 阿部 文明; 八代 大; 川端 邦明

JAEA-Testing 2020-009, 254 Pages, 2021/03

JAEA-Testing-2020-009.pdf:18.61MB

本稿は、日本原子力研究開発機構(以下、原子力機構)が開発したHAIROWorldPluginのマニュアル(利用手順書)である。原子力機構楢葉遠隔技術開発センターでは、東京電力ホールディングス福島第一原子力発電所におけるロボットを用いた遠隔による廃炉作業を支援するための技術として、ロボット等の動力学シミュレーションが可能なオープンソースソフトウェアであるロボット用統合GUIソフトウェアChoreonoidを基盤としたロボットシミュレータを開発している。HAIROWorldPluginは、ロボットの遠隔操作により行われる廃炉作業を模擬するための機能を提供するChoreonoidの拡張機能である。具体的には、我々がこれまでに開発を行った水中ロボットの挙動、無人航空機の挙動、視覚効果(ノイズ・歪み・色相変化)を含む不鮮明なカメラ画像の提示、ネットワーク通信障害(遅延・帯域減少・パケットロス)を模擬し、廃炉作業時を想定したロボットの遠隔操縦体験を提供するための機能をChoreonoidプラグインとしてまとめたものである。本稿では、Ubuntu18.04-LTSにChoreonoidを導入してHAIROWorldPluginをインストールする手順と、HAIROWorldPluginが提供する機能を利用する際の操作手順やパラメータの設定方法等を、Choreonoidを初めて使用するユーザにもわかりやすいように画面のスナップショットを用いて説明している。

口頭

Development of a robot simulator system for operator proficiency training

鈴木 健太; 迎田 俊二; 阿部 文明; 川端 邦明

no journal, , 

This paper describes the current development status of a robot simulator system for nuclear decommissioning operations by using remotely operated robots. This system is utilized for operator proficiency training and implemented function of underwater behavior, communication traffic control, image view presentation, etc. are for simulating the situations and conditions of decommissioning tasks.

口頭

可操作度に基づいた遠隔操作クローラロボットの状態の定量化

阿部 文明; 川端 邦明; 鈴木 健太

no journal, , 

本発表では、能動的なサブクローラを備えたロボットの状態を定量化するアプローチについて説明する。能動的なサブクローラを備えたロボットが不整地で移動する場合、スタックや転倒を避けるようにサブクローラの調整を行うことが重要である。ロボットのこのような移動性を評価するために、操作のしやすさの定量化指標として提案されている可操作度の概念を導入する。この発表では、クローラーロボットの運動学に基づいて可操作度の導入について説明し、シミュレーション実験によって得られた結果について議論する。

口頭

A Robot simulator for operator proficiency training for decommissioning task by utilizing robot

鈴木 健太; 迎田 俊二; 阿部 文明; 川端 邦明

no journal, , 

This paper introduces a robot simulator for operator proficiency training. We develop a robot simulator based on Choreonoid to provide an operator proficiency training environment for nuclear decommissioning operations by using remotely operated robots.

口頭

ロボットシミュレーションによる災害対応遠隔操作支援技術開発

鈴木 健太; 阿部 文明

no journal, , 

本講演では、原子力機構(JAEA)楢葉遠隔技術開発センターにおける原子力災害対応に向けたロボットシミュレーションシステムの開発の取り組み並びに会津大学との共同研究に係る取り組みとして、World Robot Challenge競技会に係る技術開発について紹介する。

口頭

ロボットシミュレータを用いた遠隔操縦訓練システムの開発

阿部 文明; 川端 邦明

no journal, , 

本発表では、ロボットシミュレータをベースとした遠隔操縦訓練システムの概要および基本構成について報告する。この訓練システムは遠隔操縦ロボットによる廃炉作業を行うオペレータの初期的な訓練フェーズの支援を目的として開発されている。本発表では特に、廃炉作業で想定される狭隘環境走行タスクを対象として、遠隔操縦時のオペレータの空間認識力の判断の試みとしてロボットと作業環境との干渉を検出し、収集する機能を実装し、被験者実験を行なった結果について述べる。

口頭

ネットワーク通信障害を含むロボットの遠隔操縦シミュレーション

鈴木 健太; 川端 邦明; 阿部 文明

no journal, , 

This paper describes the development of a robot simulator for experiencing the network communication failures that occurs during the remote operation. When the network communication failures occur, maneuvering the robot become difficult. For copying with this issue, we implemented the extended function for emulating network communication failures on the simulator by utilizing the network emulation tools in Linux.

口頭

原子炉内状況把握のための画像からの立体復元手法の開発; 画像収集条件に対する復元性能検証のためのシミュレータ

川端 邦明; 中村 啓太; 羽成 敏秀; 阿部 文明; 鈴木 健太

no journal, , 

本稿では、原子炉内の構造物の状態を推定、把握するために軌道上を走行するカメラで取得された画像から立体復元を行う手法開発の一環として構築した、画像収集条件(照明,カメラ軌道,画像選択等)と立体復元精度の関係を検証するためのシミュレータについて報告を行う。

口頭

ロボットシミュレータを用いた遠隔操作訓練システムの開発; 被験者実験による遠隔操作特性測定の試み

阿部 文明; 川端 邦明; 朝比奈 信夫*

no journal, , 

This paper reported an experimental trial and the results of a subject experiment using a remote maneuvering skill test system based on a robot simulator. By utilizing developed robot simulator with data collection function, we conducted the experiments with several subjects, including both skilled and unskilled operators, on the task of passing through a narrow passage in a dark. We showed that it was possible to extract the remote operation characteristics and tendency of each subject based on collected data.

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