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Development of a supplementary outboard side thruster system for dynamic positioning control of autonomous surface vehicle

加藤 哲*; 川村 大和*; 田原 淳一郎*; 馬場 尚一郎*; 眞田 幸尚; 藤井 俊*

International Journal of Offshore and Polar Engineering, 31(3), p.316 - 324, 2021/09

 被引用回数:1 パーセンタイル:17.65(Engineering, Civil)



Development of a radiation survey device for a multipurpose unmanned surface vehicle

眞田 幸尚; 宮本 賢治*; 門馬 大和*; 宮崎 信之*; 中曽根 孝政*; 田原 淳一郎*; 馬場 尚一郎*; 古山 裕喜*

Marine Technology Society Journal, 55(5), p.222 - 230, 2021/09



Invention of automatic movement and dynamic positioning control method of unmanned vessel for mud mining

藤井 俊*; 加藤 哲*; 川村 大和*; 田原 淳一郎*; 馬場 尚一郎*; 眞田 幸尚

Proceedings of 26th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 26th 2021), p.280 - 285, 2021/01



Development of side thruster system for ASV

加藤 哲*; 川村 大和*; 田原 淳一郎*; 馬場 尚一郎*; 眞田 幸尚

Proceedings of the 30th (2020) International Ocean and Polar Engineering Conference (ISOPE 2020) (USB Flash Drive), p.1255 - 1260, 2020/10

This paper describes the development of side thruster system can keep the heading direction for ASV (Autonomous Surface Vehicle). At present, JAMSTEC, JAEA, and TUMSAT are jointly working on the investigation of radioactivity in mud deposited in estuaries in Fukushima Prefecture, Japan. The main objective of this project is unmanned mud collect using the ASV. We developed and controlled the side thruster system for applying ASV to mud collecting operation. As the result of the bollard test, turn and parallel movement test, we confirmed that it can maintain the heading direction for the ASV.


Enhancement of element production by incomplete fusion reaction with weakly bound deuteron

Wang, H.*; 大津 秀暁*; 千賀 信幸*; 川瀬 頌一郎*; 武内 聡*; 炭竃 聡之*; 小山 俊平*; 櫻井 博儀*; 渡辺 幸信*; 中山 梓介; et al.

Communications Physics (Internet), 2(1), p.78_1 - 78_6, 2019/07

 被引用回数:7 パーセンタイル:57.33(Physics, Multidisciplinary)



Removal of cesium using cobalt-ferrocyanide-impregnated polymer-chain-grafted fibers

石原 量*; 藤原 邦夫*; 原山 貴登*; 岡村 雄介*; 内山 翔一朗*; 杉山 まい*; 染谷 孝明*; 天海 亘*; 海野 理*; 小野 翼*; et al.

Journal of Nuclear Science and Technology, 48(10), p.1281 - 1284, 2011/10


 被引用回数:44 パーセンタイル:95.37(Nuclear Science & Technology)

Zeolites combined with insoluble metal ferrocyanides are known as adsorbents capable of specifically capturing cesium ions and attract much attention, due to its easy operation at sites for processing water contaminated with radioisotopes. To achieve more effective adsorption, we prepared a novel M-FC-impregnated fiber by radiation-induced graft polymerization and subsequent chemical modifications. Cobalt ions were bound to a sodium styrene sulfonate-grafted 6-nylon fiber via an ion-exchange interaction. Subsequently, the bound cobalt ions were reacted with potassium ferrocyanide to form insoluble or sparingly soluble cobalt-ferrocyanide (Co-FC). The resultant Co-FC-impregnated fiber with a Co-FC content of 7.3% exhibited a high affinity to cesium ions in the presence of NaCl. Such fibers can be fabricated into various fiber modules suitable for the removal of radioisotopes at sites.


Dynamic Positioning Control of Unmanned Surface Vehicle for Core Sampling; Correction Input Using Neural Network

藤井 俊*; 田原 淳一郎*; 馬場 尚一郎*; 眞田 幸尚

no journal, , 

We have been studying an USV for measuring radiation in the sea near the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant. The USV is equipped with a core sampler and a sensor to measure radiation on the seafloor, and it is necessary to maintain the position of the USV hen using these devices. In the sea area where the USV is used, there are disturbances such as wind, current, waves, which make it difficult to maintain the position. To solve this problem, we devised a position control method that dynamically adds correction inputs using a neural network.



吉村 洸貴*; 藤井 俊*; 森戸 誠*; 佐藤 祐*; 田原 淳一郎*; 馬場 尚一郎*; 眞田 幸尚

no journal, , 

当研究室では、福島近海の海底泥の放射線濃度調査を目的とする海洋研究開発機構の洋上中継器を基にした採泥ASVの定点保持制御実験を行ってきた。定点保持制御ではPixhawkと呼ばれるIMUシステムの磁気センサーによるコンパスとGPS受信機であるNEO-M8Nを組み合わせた自己位置推定を行っている。このシステムには、GPS受信機の性能の点から水平位置精度が2.5[m]であること、磁気センサーは熱や磁気干渉の影響によって誤差が生じるという2つの問題がある。水平位置精度の改善方法としてRTK測位(Real Time Kinematic)を用いる方法がある。RTK測位には基準局からの補正情報が必要である。当研究室でも、実験時に基準局を設置することでRTK測位の実現を試みた。しかし、基準局とGPS受信機は10[km]圏内での使用が推奨されることから実験場所での設置が不可欠なのに対して、基準局の位置精度の収束には時間がかかるため実地試験には不向きであった。また、善意の基準局を利用したが、基準局の停止や、フォーマット等が異なる場合があるなど不安定である。そこで、我々は補正情報を準天頂衛星システム(QZSS)から受け取ることでRTK測位を行える「PPP-RTK」に注目した。基準局の設置がいらないため既存のRTKでは実現できなかった高精度の位置推定が実地試験でも可能であると考えた。

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