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論文

Development of a robot simulation system for remotely operated robots for operator proficiency training and robot performance verification

川端 邦明; 鈴木 健太; 磯和 充*; 堀内 一憲; 伊藤 倫太郎

Proceedings of 14th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2017) (USB Flash Drive), p.561 - 564, 2017/06

本論文では、遠隔操作ロボットのためのシミュレーションシステムの開発について報告する。開発中のシステムは、操作習熟度訓練およびロボット等の性能試験のために用いることを目的としたものであり、特に福島第一原子力発電所の廃炉に貢献するものである。シミュレータには産総研の開発したChoreonoidをベースにし、視覚的なノイズや通信障害などの機能を設計開発して実装している。また、水中ロボットのシミュレーションについても実装している。開発システムの現状について報告を行う。

口頭

ロボットシミュレータの開発

鈴木 健太; 磯和 充; 川妻 伸二; 川端 邦明; 鳥居 建男

no journal, , 

ロボットの開発・操作訓練及び遠隔操作ロボットを用いた作業手順の検討・検証を効率的に実施するために、計算機を用いて1F廃炉作業訓練を行うロボットシミュレータを開発する。

口頭

研究拠点機能向上のための遠隔技術開発,3; 原子力災害対応ロボットシミュレータの開発

鈴木 健太; 磯和 充; 川端 邦明; 鳥居 建男

no journal, , 

日本原子力研究開発機構では、楢葉遠隔技術開発センターに原子力災害対応ロボットシミュレータを開発・整備している。本シミュレータは、ロボットモデルを用いた動作確認によるロボット開発の効率化や原子力災害現場における遠隔作業の事前訓練によるロボット操縦技能の習熟度向上に貢献することを目的としている。本稿では、ロボットシミュレータの基本システム構成と開発した拡張機能について述べる。

口頭

研究拠点機能向上のための遠隔技術開発,2; 作業者訓練用バーチャルリアリティシステムの導入

土田 佳裕; 磯和 充; 鈴木 健太; 伊藤 倫太郎; 市坪 浩二

no journal, , 

東京電力福島第一原子力発電所(以下、1F)の廃止措置を安全かつ確実に実施するには、各作業において事前に現場状況を把握することが重要である。この点に着目して開発した1F廃止措置作業に係る作業者訓練用バーチャルリアリティ(以下、VR)システムについて発表する。

口頭

原子力災害対応ロボット開発支援のためのロボットシミュレータ開発

鈴木 健太; 川端 邦明; 磯和 充; 鳥居 建男

no journal, , 

This paper describes about recent report on the development of a robot simulator for nuclear emergency response robot. The robot simulator is being developed based on Choreonoid that is developed by AIST and also installs the environment and structural data of an unit of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station (1F). Currently, we design the base system with the data of 1F and the extended simulation functions like underwater moving, the appearance of the obstacles on the camera view and the status of wired signal transmission. In this paper, we introduce such functions and the prototype of the robot simulator.

口頭

遠隔操縦ロボットに係るシミュレーション機能及び周辺技術開発

鈴木 健太; 磯和 充; 伊藤 倫太郎; 堀内 一憲*; 川端 邦明

no journal, , 

This paper describes the development of a simulator of remotely controlled robots and the development of a utility tool for simulation of crawler type robots. The simulator incorporates the structural details of a reactor unit at the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant. The simulator was developed using an integrated robotics environment GUI called Choreonoid. Currently we are developing utility software to automatically generate models of crawler type robots using operator provided design parameters. The main program can then control the generated robots in the simulated environment. In this paper, we report on the utility program and the simulator prototype.

口頭

Choreonoidを用いた原子力災害対応向けロボットシミュレータ

磯和 充; 鈴木 健太; 伊藤 倫太郎; 堀内 一憲*; 川端 邦明

no journal, , 

廃止措置に向けた遠隔操作機器の研究開発及び操縦訓練等を効率的に行うためには、シミュレーション技術の活用が重要である。本講演では、原子力機構楢葉遠隔技術開発センターで整備を進めている原子力災害対応向けロボットシミュレータに係る機能の実演及び開発状況について発表する。

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