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山田 大地; 鈴木 壮一郎; 伊藤 倫太郎; 太田 侑杏*; 金子 瑛一郎*; 大金 一二*; 川端 邦明
Advanced Robotics, 40(5), p.259 - 270, 2026/03
被引用回数：0 パーセンタイル：0.00(Robotics)本稿では狭隘空間におけるUASの開口部の上昇通過に関する性能評価方法について述べる。本研究は、技術的専門家とは限らないUASユーザにも理解しやすい評価を示すことにより、多様な場面でのUASの利用を促し、UAS産業の促進に貢献することを目的としている。本研究ではUASのユーザやメーカにとって受容しやすい性能評価方法を開発するために、研究の早期からユーザ・メーカとの意見交換を繰り返し実施しながら評価方法を開発した。また、実験により性能評価結果が開口部の上昇通過についてUASの性能の差を的確に示すことを確認した。本稿では、産業の促進を目的とした性能評価のアプローチ、ユーザ・メーカの意見を考慮する開発方法、UASの性能を比較する実験と考察について述べる。
中村 啓太*; 鈴木 健太; 金子 瑛一郎*; 阿部 佳峻*; 清水 優*; 大金 一二*
Journal of Robotics and Mechatronics, 38(1), p.192 - 201, 2026/02
This paper shows the design and results of a Simulation Disaster Challenge held at the Fukushima Robot Test Field in October 2024 as part of the World Robot Summit Harsh Environment F-REI Challenge Pre-tournament event. In this challenge, we built a new simulation environment that can safely and repeatedly evaluate tasks under extreme conditions that are difficult to verify in the real world while simultaneously reproducing the complex and harsh environment of debris scattering and poor visibility that can be expected in actual plant disasters. This paper first provides an overview of the history of major disaster response robot simulation competitions that have been held to date. Next, we report on the design of the competition course and the competition results for this pre-tournament event. Furthermore, its applicability to STEM education will also be discussed. Finally, we describe the current status of preparations for the main competition scheduled for October 2025.
Ga
O
(
= 0, 0.018)中島 多朗*; 満田 節生*; 高橋 慶一郎*; 吉冨 啓祐*; 増田 一也*; 金子 周史*; 本間 勇紀*; 小林 悟*; 北澤 英明*; 小坂 昌史*; et al.
Journal of the Physical Society of Japan, 81(9), p.094710_1 - 094710_8, 2012/09
被引用回数：17 パーセンタイル：65.13(Physics, Multidisciplinary)We have investigated effects of applied uniaxial pressure (
) on magnetic phase transitions in a triangular lattice antiferromagnet CuFeO (CFO) and a slightly Ga-substituted compound CuFeGaO (CFGO) with = 0.018 by spherical neutron polarimetry. In both of CFO and CFGO ( = 0.018), the application of significantly increases the transition temperature from the paramagnetic phase to a collinear incommensurate antiferromagnetic phase. This suggests that the application of breaks equilateral symmetry of the triangular lattice and partially relieves geometrical spin frustration, which generally suppresses long-range magnetic orderings. Thus we demonstrated that uniaxial pressure can be an effective tool to control magnetic phase transitions in frustrated magnets.
GaO (x =0, 0.018)中島 多朗*; 満田 節生*; 高橋 慶一郎*; 吉冨 啓祐*; 増田 一也*; 金子 周史*; 本間 勇紀*; 小林 悟*; 北澤 英明*; 小坂 昌史*; et al.
Journal of the Physical Society of Japan, 81(9), p.094710_1 - 094710_8, 2012/09
We have investigated effects of applied uniaxial pressure () on magnetic phase transitions in a triangular lattice antiferromagnet CuFeO (CFO) and a slightly Ga-substituted compound CuFeGaO (CFGO) with = 0.018. We have performed neutron diffraction, spherical neutron polarimetry, magnetic susceptibility and pyroelectric measurements under up to 100 MPa applied on the [1
0] surfaces of the single crystal samples.
石川 真澄*; 金子 悟*; 北山 一美*; 石黒 勝彦*; 植田 浩義*; 若杉 圭一郎*; 篠原 伸夫; 奥村 啓介; 茅野 政道; 守屋 登康*
日本原子力学会和文論文誌, 8(4), p.304 - 312, 2009/12
ガラス固化体に関する品質管理では、おもに貯蔵や輸送の観点から重要となる項目が対象とされており、地層処分で対象とする長半減期核種は、これまで研究開発の対象とされてこなかった。ガラス固化体の長半減期核種インベントリ評価では、その信頼性向上に向けて技術開発し、実測データを取得する取り組みが不可欠である。われわれは照射履歴の明らかな使用済燃料の溶解液を用いて、核種の生成・壊変コード及び核データ・ライブラリーの信頼性を向上させるとともに、その適応性を検討する技術開発プログラムを開始した。ガラス固化体の品質管理課題を解決するためには、地層処分の分野ばかりでなく、原子力施設の運転,使用済燃料の再処理及び廃棄物のガラス固化の観点から包括的な研究が必要となる。本研究はこれらを統括する先端的技術開発である。
奥村 啓介; 久語 輝彦; 金子 邦男*; 土橋 敬一郎*
JAEA-Data/Code 2007-004, 313 Pages, 2007/02
JAEA-Data-Code-2007-004.pdf:13.5MB
SRACはさまざまなタイプの原子炉の炉心解析に適用できる核計算コードシステムである。1986年にSRACシステムの第2版利用手引き(JAERI-1302)が出版された後、多くの機能及びライブラリデータの追加と修正が行われ、総合核計算コードシステムとして完成した。本システムは、主要な核データライブラリ(JENDL-3.3, JENDL-3.2, ENDF/B-VII.0, ENDF/B-VI.8, JEFF-3.1, JEF-2.2など)と、中性子輸送及び拡散計算のための統合された5つの要素コードを含んでいる。それらは、16種類の格子形状に適用できる衝突確率法に基づくPIJコード,SN法輸送計算コードANISN(一次元)及びTWOTRAN(二次元),拡散計算コードTUD(一次元)及びCITATION(多次元)である。また、多次元炉心燃焼計算のための補助コードCOREBNがシステムに含まれる。
山田 大地; 伊藤 倫太郎; 秋山 颯太*; 太田 侑杏*; 金子 瑛一郎*; 大金 一二*; 川端 邦明
no journal, ,
本研究では、マルチコプタの利用を拡大し、産業の促進することを目的として、マルチコプタの性能を評価する方法を研究している。マルチコプタのユーザは、その使用に際してマルチコプタが目的の作業を達成できる性能をその使用場面で発揮できるかを事前に知る必要がある。しかし、マルチコプタは複数の要素的技術から成るシステムであり、また環境からうける影響が大きいため、マルチコプタの性能の議論は難しい。そこで、本研究ではユーザがマルチコプタを使って何がどの程度できるかを理解容易な形で評価することを目的として、評価手法の研究に取り組んでいる。具体的には、狭隘な開口部を上昇する際の飛行制御性能の評価手法について研究している。本発表では、いくつかの大きさの開口部を対象にマルチコプタの性能を評価した実験とその結果の紹介、マルチコプタが通過できる開口部の大きさについての考察について述べる。
山田 大地; 伊藤 倫太郎; 太田 侑杏*; 金子 瑛一郎*; 大金 一二*; 川端 邦明
no journal, ,
近年、小型で飛行性能の高いマルチコプタが普及しており、インフラやプラントの点検など多様な場面での活躍が期待される。一方で、多様な場面での安全かつ安定した利用には、その環境でマルチコプタが十分な性能を発揮できるか評価する必要がある。特に狭隘な空間では、マルチコプタが起こす風が周囲の構造物からの反射し、飛行の制御に影響するが周囲の構造物の形状や距離によって複雑に変化するため、環境からの影響を議論することは難しい。本研究では多様な場面での安全かつ安定したマルチコプタ利用の促進のために狭隘環境を対象に飛行の難易度の評価方法について研究しており、本発表ではシミュレーションに基づいて周囲の構造物からの風の反射がマルチコプタ周辺の風の流れに及ぼす影響を定量的に評価する方法について述べる。
MnO
における磁場誘起誘電相転移と格子不整合-整合磁気相転移木村 宏之*; 脇本 秀一; 鎌田 陽一*; 野田 幸男*; 加倉井 和久; 金子 耕士; 目時 直人; 近 圭一郎*
no journal, ,
MnO(
rare earth, Bi, Y)は巨大電気磁気効果(CMR効果)を示す物質として知られている。CMR効果を示す物質の共通な性質として、磁気秩序と誘電秩序が共存するマルチフェロイック状態があるが、二つの秩序の微視的な相関はまだ明らかにされていない。われわれはその微視的相関を明らかにするために、磁場中中性子回折実験を行って、磁場誘起微視的磁性と誘電性との関係を調べた。その結果、磁場印加によって強誘電相が出現するHoMnOと、それとは逆に強誘電相が消失するErMnOにおいて、誘電相転移と同時に格子不整合-整合磁気相転移が起こることを見いだした。得られた結果から誘電性と磁性の温度-磁場相図を描いてみると、誘電性及び磁性における相境界が完全に一致し、格子整合磁気相でのみ強誘電相が現れることがわかった。このことは、この系で現れる誘電相転移が磁気相転移によって引き起こされ、さらに強誘電相にとって格子整合磁気構造が必須であることを示している。
三ツ井 誠一郎; 吉川 英樹; 松井 敏也*; 金子 誠*; 仲松 有紀*; 宇都宮 聡*
no journal, ,
高レベル廃棄物の地層処分のための人工バリアはガラス固化体、金属製オーバーパック,緩衝材から構成される。オーバーパックや緩衝材はガラス固化体からの放射性核種の放出を抑制する機能が期待されているが、これらの材料の影響によるガラス溶解の促進を示す実験的研究がある。今回、ガラスと鉄の接触部におけるガラス固化体の長期挙動に関する知見を得るため、1868年に北海道江差沖に沈没した軍艦「開陽丸」の鉄製大砲と約100年間接触していた砂の変質状態を調査した。発表では、透過型電子顕微鏡等を用いた微小部の分析結果、X線CTを用いた砂の間隙の閉塞の状態等について報告する。
山田 大地; 鈴木 壮一郎; 伊藤 倫太郎; 太田 侑杏*; 金子 瑛一郎*; 大金 一二*; 川端 邦明
no journal, ,
UASの産業利用について、UASのユーザはUASにより目的の作業が実施できるかどうかを検討する必要がある。しかし、UASのような複雑なシステムの性能の議論は容易ではない。そこで、本発表ではUASが狭隘な開口部を通過する上昇通過する際の性能について理解容易な評価方法の開発について紹介する。また、空間の狭さに対してUASが発揮できる性能の変化について評価した実験についても紹介する。
