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報告書

JMTR・UCL系統冷却塔の健全性調査

大戸 勤; 浅野 典一; 川俣 貴則; 箭内 智博; 西村 嵐; 荒木 大輔; 大塚 薫; 高部 湧吾; 大塚 紀彰; 小嶋 慶大; et al.

JAEA-Review 2020-018, 66 Pages, 2020/11

JAEA-Review-2020-018.pdf:8.87MB

令和元年9月9日の台風15号の強風により、JMTR(材料試験炉)にある二次冷却系統冷却塔の倒壊事象が発生した。その倒壊に至った原因調査及び原因分析を行い、4つの原因が重なって起こったことが特定された。これを受け、JMTR内にある二次冷却系統冷却塔と同時期に設置された木造の冷却塔であるUCL(Utility Cooling Loop)系統冷却塔の健全性調査を行った。健全性調査項目は、UCL系統冷却塔の運転状態の把握、UCL冷却系統の構造材料の劣化状態、点検項目及び点検状況、過去の気象データの確認である。この調査結果から、当該設備を安全に維持・管理するため、点検項目の改善、UCL系統冷却塔の構造材料である木材の交換・補修計画及び今後のUCL系統冷却塔の使用計画を策定するとともに、既存UCL系統冷却塔に代わる新規冷却塔の更新計画を策定した。本報告書はこれらの健全性調査の結果をまとめたものである。

論文

Development of an altitude-keeping system for underwater robots using laser beams

武村 史朗*; 田場 凌*; 平山 慶太*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

Artificial Life and Robotics, 22(4), p.405 - 411, 2017/12

本論文では、サンゴ礁生態系調査のためのダイバーによるマンタ法を手本に、水中ロボットによってこれを実現する際に必要不可欠な、水中での水深を一定に維持制御するためのシステムについての研究開発を報告したものである。開発システムは、レーザースポット光を海底に照射し、画像処理によりそれを検出することで水深を推定し、制御に反映させるものである。開発したプロトタイプによる実験結果について述べた。

論文

海洋観測に向けた海中ランドマークの生成手法

高橋 悟*; 野田 祥希*; 松田 朝陽*; 川端 邦明; 鈴木 剛*; 武村 史朗*; 小笠原 敬*; 金子 俊一*

Journal of Signal Processing, 21(1), p.15 - 24, 2017/01

地球環境の変動に伴う海洋生態系の変化を中長期的に渡り自動観測を行う装置の開発は重要である。特に、多様な海洋生態系に対して重要な役割を担うサンゴ礁は地球環境変動の影響を多大に受けていることが認知されている。本論文では、方向符号の情報量を評価する豊富度に基づき海中ランドマークの生成方法と、方向符号照合法に複数枚テンプレートマッチングかつ粒子フィルタによる海中ランドマークの位置推定を施すことにより、海中ランドマークの位置決定を行う手法を提案する。そして、海中ランドマークの時系列的な位置計測を実施した。

論文

Development of an altitude maintenance system for underwater robots using laser beams

田場 凌*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

Proceedings of 21st International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21st 2016) and 1st International Symposium on BioComplexity (ISBC-1) (Internet), p.395 - 399, 2016/01

In this paper, we describe about the development of real time distance measurement system for underwater robot. This system has two laser modules and a monocular camera. Two laser modules set on the monocular camera and two points always see in the camera image. If the distance of camera and the measurement object is near, the distance of two laser points is long. If the distance of camera and measurement object is far, the distance of two laser points is short. By using this relation, the distance of the robot and the measurement object can measure. In addition, this system uses particle filter to be not affected by light. We verify this method by the several experimental results.

口頭

Extraction method of texture features on monitoring image of coral reef

松田 朝陽*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 武村 史朗*; 小笠原 敬*

no journal, , 

近年、水中環境の変化によるサンゴの白化に関する研究は地球環境変動を把握するためにも重要になっている。現在、水中調査はダイバーによって行われており、肉体的な負担や作業領域制限のような問題がある。これらの問題を解決するために、我々はサンゴ礁調査を広域かつ長時間にわたって行うための水中ロボットの開発を行っている。特に、サンゴの状態を認識するために、テクスチャ解析に基づいてサンゴを自動抽出する手法について検討している。

口頭

曳航型水中調査ロボットの開発

平山 慶太*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

本講演では、サンゴ礁観察のための曳航型水中調査ロボットに関する研究開発について述べる。プロトタイプ構築のために必要な要件について抽出し、設計指針について述べた。

口頭

水中ロボットのための単眼カメラを利用した高度維持システムの開発

田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

本講演では、水中調査のためのマンタ法を参考にした水中ロボットを実現するために必要な、水中高度を維持する機能を単眼カメラによって実現する手法について提案を行う。プロトタイプを構築して、基礎実験により計測性能について議論した。

口頭

サンゴ調査のための曳航型水中ロボットの基礎実験

武村 史朗*; 平山 慶太*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

曳航型水中ロボットを開発し、人の変わりに情報収集するシステムの研究開発に取組んでいる。本稿では、開発中の曳航型水中ロボットの動作実験について述べる。

口頭

サンゴ被度の自動検出に向けたテクスチャ解析

松田 朝陽*; 奥田 雄大*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 小笠原 敬*

no journal, , 

本発表は、視覚的にサンゴ被度を自動検出するためのテクスチャ解析に関するものである。サンゴ礁において白化状態の検出は重要な観察ミッションの一つであり、本研究ではこの検出支援を行うための画像処理手法を開発している。サンゴ礁画像, 海底画像にテクスチャ解析を適用して分類を行った実験結果について述べる。

口頭

水中観測センサネットワークシステムにおける観測情報閲覧機能の検討

尾関 竜太郎*; 鈴木 剛*; 澤井 圭*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 山城 秀之*; 小笠原 敬*

no journal, , 

本発表では、サンゴ生態系調査のための水中センサネットワークを構築する水中センサノードの開発について述べる。また、水中センサノードにより収集した水中環境データを閲覧するシステムの必要要件について検討し報告した。

口頭

曳航型水中ロボットの尾翼の検証実験

平山 慶太*; 田場 凌*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

本発表では、現在開発中の曳航型水中ロボットの尾翼の特性について検証した実験について紹介する。開発した水中ロボットを有索にて曳航した際の水深や姿勢の変位について、実験により確認、検証した。

口頭

水中ロボットのためのレーザービームを利用した高度維持システムの基礎実験

田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

マンタ法によるサンゴ礁調査を支援する水中ロボットのためのレーザーにより水中での高度を計測して、それを維持するためのシステムの開発と基礎実験の結果について報告した。

口頭

蛍光画像を用いたサンゴの面積の計測

鈴木 剛*; 尾関 竜太郎*; 澤井 圭*; 山城 秀之*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 高橋 悟*; 相良 慎一*; 小笠原 敬*

no journal, , 

本報告では、センサネットワークによる海中観測として、蛍光と画像処理によるサンゴ面積を検出する手法についての報告である。

口頭

サンゴ被度検出に向けたテクスチャ解析

北枡 崚*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 小笠原 敬*

no journal, , 

本講演では、画像により海中のサンゴ被度を計測するための特徴量抽出と検出処理に関する報告を行う。実際の海中画像を用いた手法の適用結果が述べられている。

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