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山田 大地; 大矢 晃久*
計測自動制御学会論文集, 52(12), p.661 - 670, 2016/12
本論文では、移動ロボットの自己位置推定を目的として、過去のスキャンデータの統計量によるレーザスキャナの計測モデルについて述べる。ロボットの自律移動において、一般的にロボットはあらかじめ用意した地図上の自己位置と目的地をもとに走行する。このため、自己位置推定が要素技術となる。レーザスキャナは高精度かつ高速に周囲の形状情報を取得できるセンサであり、自己位置推定に広く用いられている。しかし、人が生活する環境では歩行者などの移動物、路面の傾きやロボットの振動など様々な原因により、レーザスキャナの形状情報が曖昧となる。このため、地図に記述するランドマークの情報を得ることが困難となる、また地図と自律走行時のセンサデータの照合が困難となる。本研究では過去のスキャンデータにおける統計量を地図に用いる。統計量を用いることで、形状情報が曖昧であっても、頻度や分布などの傾向から自己位置推定可能な特徴が得られる。本論文では、この地図を用いたレーザスキャナの計測モデルと、この計測モデルをパーティクルフィルタに適用して自己位置を推定する方法について述べる。実際の歩道において評価実験を行った結果、本手法を用いた自己位置推定は高い正確さを示し、ロボットが安定して目的地まで到達することに成功した。
線照射が及ぼす影響田中 治*; 秋山 典昭*; 山田 明央*; 安藤 貞*; 上垣 隆一*; 小林 亮英*; 久米 民和
日本草地学会誌, 47(3), p.274 - 282, 2001/08
貯蔵前に線照射したトウフ粕及びビール粕を用いてサイレージを調製し、微生物相及び発酵品質を調べた。サイレージの酪酸発酵の原因となる嫌気性芽胞細菌は8kGy,好気的変敗の原因となるカビ及び酵母はそれぞれ4kGy及び16kGyの照射で検出されなくなった。以上の結果から、16kGy照射したビール粕含有材料はpHが低く乳酸含量が高かった。乳酸菌は照射によって増殖能を失っているにもかかわらず、乳酸生成能を維持していることが明らかとなった。以上の結果、サイレージの酪酸発酵や好気的変敗を抑制するためには16kGyの照射が必要であり、照射ビール粕の材料への添加によって発酵品質が改善された。
線照射が及ぼす影響田中 治*; 秋山 典昭*; 山田 明央*; 安藤 貞*; 上垣 隆一*; 小林 亮英*; 久米 民和
日本草地学会誌, 47(1), p.62 - 67, 2001/04
サイレージの調製における好ましくない微生物として、酪酸発酵の原因となる嫌気性芽胞細菌や、好気的変敗の原因となるカビ,酵母及び好気性細菌などがある。これらサイレージに好ましくない微生物の増殖の防止を目的として、アルファルファ,オーチャードグラス,トウモロコシ,ソルガムなどの飼料原料の放射線処理を検討した。嫌気性芽胞細菌は8kGy,カビは4kGy,酵母は16kGyの照射で検出されなくなった。以上の結果から、16kGy以上の線照射によって、サイレージの酪酸発酵及び好気的変敗を抑制できることが明らかとなった。
