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論文

Development of a simulator for underwater reconnaissance tasks by utilizing remotely operated robots

鈴木 健太; 川端 邦明

Proceedings of 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020) (USB Flash Drive), p.1100 - 1106, 2020/01

This paper describes the development of a simulator for underwater reconnaissance tasks by utilizing remotely operated robots. The developed simulator replicates physical effect such as fluid dynamics, buoyancy and fluid resistance in the area assumed to be filled with water. The simulated thrusters generate propulsion force and torque. The simulator also provides camera view disturbance models for a blur, distortion and noise. In this paper, we discussed the requirements to realistically simulate underwater remote reconnaissance tasks and explain the implementation methodologies. By using the developed simulator, we also demonstrate a simulation of a remotely operated vehicle (ROV) that was utilized in Fukushima Daiichi Nuclear Power Station (FDNPS).

口頭

Development of dataset to evaluate SLAM for Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant decommissioning

山田 大地; 川端 邦明

no journal, , 

地図と位置の同時推定(SLAM)はロボットが自律移動するための技術であるが、同時に、SLAMにより生成された地図はその環境の状態を理解するために有用である。特に福島第一原子力発電所(1F)のように人の侵入が制限された環境において、その環境の状態を理解することは重要となる。また、そのような人の侵入が制限される場所を調査として、遠隔操作ロボットにより得られたデータから地図を作ることは理想的な方法と考えられる。しかし、1Fのような厳しい環境でSLAMを実施するには、まだ、多くの技術的な課題がある。また、1F現地でSLAMの試験を行うことは現実的ではないため、研究開発は困難となる。このため、1FにSLAMを適用するには、現地で試験せずにその性能を評価する方法が必要となる。本発表では現地で実験する代わりに模擬試験環境を用いたSLAMを評価するためのデータセットの開発について述べる。

口頭

Towards enhancement of testing environment for remote control systems for nuclear disaster response and decommissioning

川端 邦明

no journal, , 

Naraha Center for Remote Control Technology Development, Japan Atomic Energy Agency was established in Naraha town, Fukushima, Japan in 2016. Testing facilities like mock-up stair, robot testing pool and a big motion capture arena were installed to provide a test field for contributing effective decommissioning of FDNPS. Important points of remote operations will change depending on the plans and the progress of the decommissioning process. Therefore, for enhancing such testing environment, we also attempt to develop some technologies to realize performance evaluation of the remote control systems and operator proficiency training. Currently we are developing standard test methods for nuclear emergency response and a robot simulator. In this presentation we would like to introduce our motivation, test facilities installed in Naraha Center and also current developments of support technologies for remote control systems for nuclear emergency response and decommissioning.

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