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鈴木 健太; 川端 邦明; 堀内 一憲
no journal, ,
This paper describes about design of additional simulation functions of the multicopter and gamma camera. In multicopter simulation function, it is simulated physical behavior in the air. For the gamma camera simulation, pre-calculated radiation dose data can be imported to the simulator, and present it visually.
谷藤 祐太; 白崎 令人; 毛利 文昭*; 羽成 敏秀; 石山 博紀; 川端 邦明
no journal, ,
原子力災害対応ロボット用の標準試験法開発に関しての取り組みについて発表する。
羽成 敏秀; 川端 邦明
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業において、遠隔操作機器による格納容器内の燃料デブリ取出し作業は重要な課題の1つである。そのため、燃料デブリの取出し作業に向けて、遠隔操作機器を用いた作業環境の調査が必要となる。遠隔操作機器による調査を行う際に作業環境の立体的な構造復元を行うことができれば、作業環境の空間認識の度合いを向上させることが可能となり、遠隔操作の支援に有用である。また、再構成された構造物のデータは、廃炉作業のための今後の計画立案に役立つと考えられる。このため、我々は遠隔機器から得られる画像に基づいた立体復元手法に関する研究開発を進めている。今回、Structure from Motionを用いて東京電力のHP上で公開されている動画から構造物の立体復元を試み、部分的にだが復元された構造物を得た。復元された構造物データは廃炉作業に適用可能か復元精度の検証を行う必要がある。今後、廃炉作業への適用に向けて構造物の復元精度の検証および向上を行っていく。