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論文

Image quality improvement for Fukushima Daiichi remote operations using denoising prior to super resolution

谷藤祐太; 今渕貴志; 川端邦明

Proceedings of the 31st International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 31st 2026), p.1011 - 1016, 2026/01

福島第一原子力発電所(1F)の廃炉作業では、濁りや浮遊物、レンズの汚染、放射線起因ノイズなどにより劣化したロボットカメラ映像を用いて作業を行う必要があり、クリーンな参照画像は得られない。本研究では、Noise2Noise(N2N)によるノイズ除去とFSRCNNによる超解像を組み合わせた軽量な画像復元パイプラインを検討した。その結果、N2N→FSRCNNの構成が、NIQEおよびPIQEによる画質評価指標および主観評価の両面において、ノイズや不自然なテクスチャを抑制しつつ視認性を安定的に向上させることを確認した。