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川端 邦明; 今渕 貴志; 白崎 令人*; 鈴木 壮一郎; 伊藤 倫太郎; 青木 勇斗; 大森 崇純
ROBOMECH Journal (Internet), 11, p.11_1 - 11_11, 2024/09
This paper describes a measuring unit to realize the synchronous collection of air dose rate and measurement position for efficient dosimetry survey and data logging in a working space. The developed prototype comprises a three-dimensional light detection and ranging-based mapping part and a dosimetry part, which are integrated into a single measurement unit through an embedded computer that installs a ROS (Robot Operating System) framework. The unit can function as a standalone system with embedded batteries. Since it is portable, on-line data gathering in the workspace can be realized, thereby maintaining consistency between the air dose rate and the measurement position. In this paper, we describe the prototype system configuration and the experimental results obtained in the mockup test space and nuclear facility to discuss its performance.
山田 大地; 阿部 浩之*; 大金 一二*; 川端 邦明
ROBOMECH Journal (Internet), 10, p.13_1 - 13_8, 2023/06
Unmand aircraft system (UAS)産業は将来の大きな発展が期待されている。しかし、UASによるサービスが提供される場所や場面においてUASがどの程度の性能を発揮できるかについて議論することは難しい。そこで、屋内などのGlobal Navigation Satellite System (GNSS)による測位が参照できない環境において、UASのユーザなど技術的な専門知識のない人にもUASの性能の理解が容易で、UAS間の性能の比較ができる性能評価およびその評価法を研究開発した。本研究開発では、UASメーカーやユーザーとデモやディスカッションを行い、その意見を取り入れながら評価法の改善を繰り返し実施した。また、評価法によりUASの性能の比較が可能であることを実験によって確認した。
川妻 伸二; 三村 竜二; 淺間 一*
ROBOMECH Journal (Internet), 4, p.6_1 - 6_7, 2017/02
緊急時対応偵察ロボットの可搬性が重要であることは明らかであった。そのため、日本原子力研究所(現日本原子力研究開発機構: JAEA)が開発したRESQ-Aロボットも可搬性の考慮がなされていた。福島第一原子力発電所事故の発生後、JAEAが当初想定した現場状況に合うようにRESQ-Aロボットを改造した。しかしながら、実際の現場状況は想定を超えており、福島第一原子力発電所の操作員から情報を得て、更なる改造が必要となった。実際の状況は混乱していて、原子炉建屋内には瓦礫が飛散し、仮設のケーブルやホースが敷設されていたため、偵察ロボットは制限された通路を操作員が運べ、短時間で再組み立てを行え、更に保守時の操作員の被爆量提言のため、ケーブルやタイヤもはずせるようにしなければならなかった。JAEAは福島第一原子力発電所操作員の協力を得て、JAEA-3ロボットシステムの再改造を行なった。緊急時対応偵察ロボットが可搬性の観点から分割できるようにしなければいけないというのが教訓であり、緊急時対応偵察ロボットの分割に関する基本方針を策定した。
