Instruction understanding for intelligent robots in nuclear facilities

神林 奨; 阿部 康昭*

Proc. of the Joint Int. Conf. on Mathematical Methods and Supercomputing in Nuclear Applications,Vol. 1, p.398 - 407, 1993/00

自然言語を理解する能力を備えたプラント保守用自律型移動ロボットを実現する第1段階として、日本語で記述された命令文からロボット行動列を生成する命令理解プロトタイプ・システムを開発した。プロトタイプシステムでは、認識-判断-実行の3つの処理を巡回的に行なう推論エンジンによって、命令理解(自然言語理解)と問題解決の能力を統合している。この巡回的な推論エンジンの採用によって、外界の情報およびロボットの自己状態にしたがった適切な処理(たとえば自然言語処理)を起動することができる。動的に変化するロボットの外界状態に柔軟に対応するために不可欠な複数問題プランニング能力が、巡回的推論エンジンと、各命令文に対する自然言語処理および問題解析の中間結果を保持する推論パケットを併用することによって、達成された。本論文では、命令理解プロトタイプシステムの要素技術である日本語理解、問題解決、および複数の問題解決を実現する手法、そして、プロトタイプシステムによるシミュレーション結果についてまとめたものである。