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佐々木 忍
Robotica, 12, p.309 - 322, 1994/00
被引用回数：2 パーセンタイル：31.65(Robotics)シリアルに結合された空間機構が作業空間および関節座標空間相互でいかにふるまうかを統一的に扱うことは、Roboticsの1つの重要なテーマである。本報は、機構的自由度、関節の種類、関節軸のねじれやオフセット等の基本的な属性を全て一般化すると共に、Recursiveな表現で問題を定式化し、空間的位置、姿勢をはじめヤコビアン等の計算(またシンボリックな自動生成)のみならず、冗長・非冗長なアーム解を効率的に誘導する方法を提案する。特異性(Singularity)や非線形変化に対しても十分ロバストなアプローチであることが数値実験で明らかとなる。
佐々木 忍
Robotica, 11, p.253 - 262, 1993/00
被引用回数：0 パーセンタイル：0.00(Robotics)本報では、多関節形マニピュレータのアーム・ソリューションを決定する実用的で信頼性の高い方法を提案する。目的関数を最小化する典型的な数学的構造に基づき、このマニピュレータ方程式系に最適化理論を適用する。性能評価実験は提案した3つの異なるアプローチが従来法に比して、十分な優位性と実用性を示した。特に線形化モデルに導入したアルゴリズムは極めて有効である。
佐々木 忍; 篠原 慶邦
Advances in Robot Kinematics,1991, 10 Pages, 1991/00
本報では、マニピュレータの指先位置と姿勢に関する表現を最適化手法と結びつけて、マニピュレータの逆問題を解く1つの有効な方法を提案する。そのキーポイントは、与えられた全ての関節変数を同時に取扱う通常の考え方から脱却し、その内の3変数にのみ着目することである。残り3変数は、最初の変数と従属関係にあるとみなす。この3つの変数から構成された評価関数の線形化モデルが解を決定するうえで重要な役割を演じる。加えて反復計算におけるstep巾の改造操作が、元の線形化モデルに対する限られた収束範囲を拡張させるのに特に有効である。計算機シミュレーションの結果は、その数値解の信頼性が高いことを示した。本報は、原理的に回転・旋回関節から構成されるあらゆるタイプの6リンク・マニピュレータに適用可能である。
佐々木 忍
JAERI-M 90-227, 13 Pages, 1990/12
多関節形ロボット・マニピュレータに対する逆運動学の解法は、多くの三角関係を含む非線型性のために取扱いが極めて困難であると考えられている。しかしながら、その主要な原因の1つとして、与えられた方程式系を漠然とした考えで時には力づくで処理しようとする論法の弱点に気がつかないことにあるのかもしれない。もっとも重要なことは、機構の関係式のなかで、できるだけ計算の負担を軽減するために効果的な定式化を行うグループを見つけだし、より簡潔な記述に置き換えるように留意することである。本報では、指先の位置・姿勢が個々の関節変数によりいかに影響されるかを解析的に調べて1組の有用な方程式系を与え、それが解の容易な誘導に役だったことについて言及する。この考え方は、あらゆる6リンク・マニピュレータに適用できる便利なものである。
佐々木 忍
計測自動制御学会論文集, 26(6), p.685 - 691, 1990/06
本報では、6-リンク形マニピュレータの逆運動学を解く方法として、指先位置に関する表現をその位置誤差から構成される目的関数の簡単な最適化問題に置き換えた1つの有用なアルゴリズムを紹介する。この手法のポイントは、全関節変数を一挙に取扱う通常のやりかたから脱却することである。すなわち、6変数を3つの独立変数と3つの従属変数に分け、最初の3変数を含む評価関数の導入とその最小化技法が目的の解を得る別の方法と考えられる。計算結果は、その数値解が線形化の仮定内で十分信頼性が高いことを示している。さらに実用上の目的から角度変位の適切な補正・改善に着目しながら、非線形領域への効率よい適用を行った。未知の非線形特性に対する補正操作そのものは、現段階でもっぱら経験に頼らざるを得ないが、この操作により解の収束が初期値のかなり大きな変動に対しても確認された。
佐々木 忍
JAERI-M 89-067, 20 Pages, 1989/06
本報ではマニピュレータの指先位置や姿勢に関する表現を最適化手法と結びつけてマニピュレータの逆運動学を解く1つの有効な方法を紹介する。そのキーポイントは、与えられたすべての関節変数を同時に取扱う固定観念から脱却し、その内の3変数のみ着目することである。残り3変数は最初の変数と従属関係にあるとみなす。この3つの変数から構成された評価関数の線形化モデルが解を決定する上で重要な役割を演じる。計算機シミュレーションの結果は、その数値解の信頼性が高いことを示した。本報は、原理的に回転・旋回関節から構成されるあらゆるタイプの6リング・マニピュレータに適用可能である。
