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佐々木 忍; 篠原 慶邦
Advances in Robot Kinematics,1991, 10 Pages, 1991/00
本報では、マニピュレータの指先位置と姿勢に関する表現を最適化手法と結びつけて、マニピュレータの逆問題を解く1つの有効な方法を提案する。そのキーポイントは、与えられた全ての関節変数を同時に取扱う通常の考え方から脱却し、その内の3変数にのみ着目することである。残り3変数は、最初の変数と従属関係にあるとみなす。この3つの変数から構成された評価関数の線形化モデルが解を決定するうえで重要な役割を演じる。加えて反復計算におけるstep巾の改造操作が、元の線形化モデルに対する限られた収束範囲を拡張させるのに特に有効である。計算機シミュレーションの結果は、その数値解の信頼性が高いことを示した。本報は、原理的に回転・旋回関節から構成されるあらゆるタイプの6リンク・マニピュレータに適用可能である。
佐々木 忍
計測自動制御学会論文集, 26(6), p.685 - 691, 1990/06
本報では、6-リンク形マニピュレータの逆運動学を解く方法として、指先位置に関する表現をその位置誤差から構成される目的関数の簡単な最適化問題に置き換えた1つの有用なアルゴリズムを紹介する。この手法のポイントは、全関節変数を一挙に取扱う通常のやりかたから脱却することである。すなわち、6変数を3つの独立変数と3つの従属変数に分け、最初の3変数を含む評価関数の導入とその最小化技法が目的の解を得る別の方法と考えられる。計算結果は、その数値解が線形化の仮定内で十分信頼性が高いことを示している。さらに実用上の目的から角度変位の適切な補正・改善に着目しながら、非線形領域への効率よい適用を行った。未知の非線形特性に対する補正操作そのものは、現段階でもっぱら経験に頼らざるを得ないが、この操作により解の収束が初期値のかなり大きな変動に対しても確認された。
海老沼 幸夫
INFORMAT, 1(2), p.201 - 216, 1982/02
日本原子力研究所のINIS文献検索システムで機能している自動ランキング法は、適合率は低いが再現率は高いと予想される広い検索結果に適用し、若干の再現率低下を許容しながら高い適合率を自動的に得る事をねらっている。この目的は十分達成可能である事を一連の実験と実際の遡及検索の双方に基づいて明らかにする。
海老沼 幸夫
ドクメンテーション研究, 30(6-7), p.247 - 253, 1980/00
ある重み値モデルを索引語方式と検索語方式の両方に用いる。共によいランキング性能を示すが、特に前者は利用性と性能の両面で後者より優れていることが明らかにされる。
