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森戸 誠*; 吉村 洸貴*; 田原 淳一郎*; 馬場 尚一郎*; 眞田 幸尚
no journal, ,
これまで採泥用USVの制御システムの開発を行ってきた。採泥USVは船体に採泥器を搭載しており、これをウインチで海底に下ろして採泥と調査を行う。採泥調査時、船体と採泥器の間のケーブルはたるませ、ケーブルを通して採泥器と船体が影響を与え合わないようにする。調査予定海域では冬季に強い風が吹き、瞬間的な突風が多く観測される。そのためUSVが採泥するために風による影響を防ぐため強力な位置制御角度制御(DP)が必要となる。採泥用USVは前後進用のメインスラスタと左右移動・旋回用のバウスラスタ・スターンスラスタをもつ。採泥時には採泥実施位置を保持するためにメインスラスタを用いて前後移動、バウスラスタとスターンスラスタを用いて左右移動を行い、船体の位置を保持する。また、DP時(採泥作業中)はバウスラスタとスターンスラスタを使いUSVの船首方位を一定に保持することでUSVと採泥器をつなぐケーブルがねじれることを防ぐ。このように、USVがDPを行う時にはSurge制御、Sway制御、Yaw制御の3制御を適切に行う必要がある。ここでUSVのSwayとYawはともにバウスラスタとスターンスラスタを使用する。
阿部 雄太; 相澤 康介; 小松 海斗*; 栗原 成計
no journal, ,
The Under Sodium Viewer (USV) has been developed to facilitate visual inspection of internal structures within the reactor vessel of a sodium-cooled fast reactor. The USV utilizes an optical-type ultrasonic receiving sensor that detects the vibrational displacement of a diaphragm-significantly thinner than the ultrasonic wavelength-using laser light. Since the acoustic transmission properties of the diaphragm were not yet fully comprehended, this study experimentally investigated the acoustic transmission characteristics of thin plate structures in water. The findings suggested that, to achieve high image visibility, it may be desirable to minimize waveform damping by designing the diaphragm thickness to be less than 0.25 times the ultrasonic wavelength.