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川端 邦明; 鈴木 健太
Proceedings of 16th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2019) (USB Flash Drive), p.501 - 504, 2019/06
This paper describes about the current development status of a robot simulator for remote operations for nuclear decommissioning. This simulator is designed for operator proficiency training and a robot development. We implemented plug-in functions that are required to simulate the situations and the conditions for task execution for decommissioning and also utilities for enhancing convenience for the users. We describe the current prototype of the robot simulator and such implemented functions and utilities. Functional details were also introduced and illustrated in this paper.
岡 潔
機械の研究, 57(6), p.641 - 649, 2005/06
平成11年9月末に発生したウラン燃料加工工場における臨界事故(JCOの臨界事故)では、放射線レベルが高く、事故現場への人のアクセスが困難であった。このため、事故現場の状況についての情報が不十分で、事故の収拾を大幅に遅らせた。この臨界事故のように、原子力施設で事故が発生し、放射線により人がアクセスできない場合、事故をできるだけ早く収拾するために、事故現場に即座に侵入し、情報収集や事故拡大防止・停止処置作業を行うロボットの開発が必要となった。このような背景の下、日本原子力研究所では、これまで原子力施設用ロボット及び核融合炉用保守ロボットの開発を通して養ってきた知見や経験等を生かし、「事故時情報遠隔収集ロボット」(RESQ: Remote Surveillance Squad)の開発と並行して、より放射線レベルの高い環境下で作業が可能な「耐放射線ロボット」(RaBOT: Radiation-proof Robot)を開発した。本報告では、RaBOTを中心にその開発内容と遠隔作業の概要を述べる。
鈴木 健太; 山田 大地
no journal, ,
操作者が自身の意図する動作指令をロボットに与え易い(直感的にロボットを操作できる)操作インタフェースの開発に取り組んでいる。具体的には、操作者がロボットを操作する際に用いる動作指令の入力装置(操作インタフェース)の設計を行っている。現在は、アーム型のロボットが廃炉作業に用いられていることを参考にして、アーム型ロボットを遠隔操作する操作インタフェースを開発している。本発表では、開発中のロボットの操作インタフェースの設計と、その操作インタフェースを用いて実施した被験者試験の結果について述べる。
山田 大地; 今渕 貴志; 川端 邦明
no journal, ,
This paper introduces the development of a 3-D information representation method to assist remote robot operators in the Fukushima Daiichi Nuclear Power Station (FDNPS). This research aims to make remote robot operation easier and improve the safety and efficiency of FDNPS decommissioning. The proposal method is to overlay grid lines on the camera image. This method helps the operator's spatial awareness without increasing workload because its usage is the same as using camera images. The experiment evaluates the implementation of this method for ground robot moving operation, and its results show that this method improves operator distance awareness and reduces workload.
