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亀割 隆世*; 藤島 裕典*; 川端 邦明; 鈴木 健太; 坂上 憲光*; 武村 史朗*; 高橋 悟*
Proceedings of the IUTAM Symposium on Optimal Guidance and Control for Autonomous Systems 2023 (IUTAM Bookseries No.40), p.85 - 101, 2024/01
The purpose of this paper is to construct an ocean simulator that is useful for training the operation of underwater robots, as mentioned above, and to effectively utilize actual seafloor observation data to measure the seafloor. The proposed ocean simulator can be made more similar to actual ocean current conditions by adding a physical engine, fluid resistance, virtual currents, etc. The simulator software is based on Choreonoid, an integrated software for robot development, to achieve high scalability. Furthermore, by installing FluidDynamicsPlugin, the underwater behavior of the ROV can be reproduced.
武村 史朗*; 田場 凌*; 平山 慶太*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
Artificial Life and Robotics, 22(4), p.405 - 411, 2017/12
本論文では、サンゴ礁生態系調査のためのダイバーによるマンタ法を手本に、水中ロボットによってこれを実現する際に必要不可欠な、水中での水深を一定に維持制御するためのシステムについての研究開発を報告したものである。開発システムは、レーザースポット光を海底に照射し、画像処理によりそれを検出することで水深を推定し、制御に反映させるものである。開発したプロトタイプによる実験結果について述べた。
田場 凌*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
Proceedings of 21st International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21st 2016) and 1st International Symposium on BioComplexity (ISBC-1) (Internet), p.395 - 399, 2016/01
In this paper, we describe about the development of real time distance measurement system for underwater robot. This system has two laser modules and a monocular camera. Two laser modules set on the monocular camera and two points always see in the camera image. If the distance of camera and the measurement object is near, the distance of two laser points is long. If the distance of camera and measurement object is far, the distance of two laser points is short. By using this relation, the distance of the robot and the measurement object can measure. In addition, this system uses particle filter to be not affected by light. We verify this method by the several experimental results.
饒波 和磨*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 坂上 憲光*; 相良 慎一*
no journal, ,
本講演では、水面からカメラにより水中物体位置計測を実現し自動追従を可能とする機能の開発について述べる。プロトタイプを構築し、実験を行った結果について報告する。
平山 慶太*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本講演では、サンゴ礁観察のための曳航型水中調査ロボットに関する研究開発について述べる。プロトタイプ構築のために必要な要件について抽出し、設計指針について述べた。
田場 凌*; 平山 慶太*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本講演では、水中調査のためのマンタ法を参考にした水中ロボットを実現するために必要な、水中高度を維持する機能を単眼カメラによって実現する手法について提案を行う。プロトタイプを構築して、基礎実験により計測性能について議論した。
池田 航平*; 鈴木 剛*; 山城 秀之*; 澤井 圭*; 武村 史朗*; 川端 邦明
no journal, ,
本講演では、センサネットワークノードを用いた長期的な水中観測で課題になる、藻類の付着による視界不良の課題のためのワイパ機能について提案する。試作したセンサノード搭載型ワイパユニットを用いた基礎実験について報告する。
尾関 竜太郎*; 関野 広大*; 鈴木 剛*; 澤井 圭*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 山城 秀之*
no journal, ,
本講演では、水中環境観測センサネットワークにより収集したデータを閲覧するためのシステムについて提案を行っている。設計指針についてのべ、実測データを用いた表示形式について具体的に議論した。
小橋川 秀太*; 平山 慶太*; 平安 史門*; 武村 史朗*; Tansuriyavong, S.*; 川端 邦明; 相良 慎一*
no journal, ,
本講演では、オニヒトデ酢酸注射のための水中ロボットをホバリング制御する手法について述べる。ホバリング制御は水中ロボットに搭載したカメラ画像を用いて行うものである。
武村 史朗*; 平山 慶太*; 川端 邦明; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
曳航型水中ロボットを開発し、人の変わりに情報収集するシステムの研究開発に取組んでいる。本稿では、開発中の曳航型水中ロボットの動作実験について述べる。
小池 健司*; 高橋 悟*; 川端 邦明; 鈴木 剛*; 武村 史朗*
no journal, ,
本稿では、海中での定点モニタリングを目的とした海中動画像の補正手法について述べる。マリンタグと称するランドマークを複数トラッキングすることで画像の撮像姿勢を推定し、それを補正する。実験による手法の効果について評価した。
池田 航平*; 鈴木 剛*; 山城 秀之*; 武村 史朗*; 川端 邦明
no journal, ,
本稿では、カメラ画像により海中観測を行うセンサノードのための付着藻類除去用ワイパの研究開発に関するものである。海中環境で長期に視覚的なモニタリングを行う場合、観察装置への藻類の付着が大きな問題になる。本報告では、これを除去するワイパ装置とそれを用いた実験結果について報告する。
尾関 竜太郎*; 鈴木 剛*; 澤井 圭*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 山城 秀之*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本発表では、サンゴ生態系調査のための水中センサネットワークを構築する水中センサノードの開発について述べる。また、水中センサノードにより収集した水中環境データを閲覧するシステムの必要要件について検討し報告した。
鈴木 剛*; 相馬 涼*; 澤井 圭*; 川端 邦明; 武村 史朗*; 高橋 悟*; 山城 秀之*
no journal, ,
本成果報告では、無線センサネットワークによる海中モニタリングシステムにおける通信性能の評価実験と結果について報告した。
鈴木 剛*; 尾関 竜太郎*; 澤井 圭*; 山城 秀之*; 武村 史朗*; 川端 邦明; 高橋 悟*; 相良 慎一*; 小笠原 敬*
no journal, ,
本報告では、センサネットワークによる海中観測として、蛍光と画像処理によるサンゴ面積を検出する手法についての報告である。
