Development of telerobotic systems for reactor decommissioning, III; Demonstration system

原子炉デコミッショニング用遠隔ロボットシステムの開発; 実地試験用システム

Usui, Hozumi; Fujii, Yoshio; Shinohara, Yoshikuni

本報告は、動力試験炉(JPDR)の放射化された炉内構造物の解体実地試験計画に沿って原子炉デコミッショニング用遠隔ロボットシステムの一つとして製作した実地試験用システムについて述べている。システム構成は取扱重量25daNを持つ水中・気中両用の多関節形電動スレーブマニピュレータ、チェーンによる支持移動システム、計算機支援形モニタシステムおよび計算機制御システムから成る。JPDRの解体実地試験に先立ち、性能確認のため遠隔ロボットシステムとプラズマトーチを組合わせ、実寸大の模擬炉内構造物を用いて水中切断のコールドモックアップ試験を実施した。十分な性能が得られたので、JPDRの高度に放射化された複雑な形状の炉内構造物について解体実地試験計画に沿った水中遠隔解体を実施し十分な成果が得られたことにより、原子炉解体における遠隔ロボット技術の有用性が実証された。

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発表言語	:	English
掲載資料名	:	Journal of Nuclear Science and Technology
巻	:	28
号	:	8
ページ数	:	p.767 - 776
発行年月	:	1991/08
発表会議名	:
開催年月	:
開催都市	:
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キーワード	:	原子炉; デコミッショニング; ロボットシステム; 遠隔ロボット; マニピュレータ; 炉内構造物; 原子炉解体; 解体実地試験; スレーブマニピュレータ

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論文URL	:	https://doi.org/10.3327/jnst.28.767
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登録番号 : A19900196
抄録集掲載番号 : 190641
論文投稿番号 : 10506

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