Position localization for mobile robots using a colour image of equipment at nuclear plants

原子力施設内の機器のカラー画像を用いた移動ロボットのための自己位置同定

海老原 健一   ; 大谷 孝之 ; 久米 悦雄 

Ebihara, Kenichi; Otani, Takayuki; Kume, Etsuo

人間である作業員に代わって働く知能ロボットにとって、自己位置同定は、必要かつ重要な仕事である。この自己位置同定には、超音波やレーザーを用いた能動的な手法と、バーコードやマークの画像を用いた受動的な手法があり、それぞれについて提案され開発されている。特に、ロボットの作業環境内の物体の画像を用いた受動的な自己位置同定は、作業環境に手を加える必要がないため、実用的に望まれる方法である。本論文では、原子力施設内の物体のカラー画像を用いた移動ロボットのための自己位置同定プログラムの開発について記述する。このプログラムでは、原子力施設内の機器を設置した台座の辺と頂点を、自己位置を同定するための特徴点として用いた。またカラー情報は、必要な領域を画像から抽出するために用いられている。

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