最適化手法を用いた6リンク・マニピュレータの逆問題に関する新しい方法

A New approach to the inverse problem of six-link manipulators via the optimization technique

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本報ではマニピュレータの指先位置や姿勢に関する表現を最適化手法と結びつけてマニピュレータの逆運動学を解く1つの有効な方法を紹介する。そのキーポイントは、与えられたすべての関節変数を同時に取扱う固定観念から脱却し、その内の3変数のみ着目することである。残り3変数は最初の変数と従属関係にあるとみなす。この3つの変数から構成された評価関数の線形化モデルが解を決定する上で重要な役割を演じる。計算機シミュレーションの結果は、その数値解の信頼性が高いことを示した。本報は、原理的に回転・旋回関節から構成されるあらゆるタイプの6リング・マニピュレータに適用可能である。

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使用言語	:	Japanese
報告書番号	:	JAERI-M 89-067
ページ数	:	20 Pages
発行年月	:	1989/06
特許データ	:
PDF	:	JAERI-M-89-067.pdf:0.57MB
論文URL	:	https://doi.org/10.11484/jaeri-m-89-067
キーワード	:	Optimization Technique; Separation of Variables; Performace Index; Six-link Manipulator; Inverse Kinematics
使用施設	:
広報プレスリリース	:
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受委託・共同研究相手機関	:
他機関報告書番号	:

Access	:	- Accesses
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登録番号 : M19890067
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