数式処理によるマニピュレータ機構方程式の表現

Expressions of manipulator kinematic equations via symbolic computation

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マニピュレータの運動学は、これまで複雑で扱いにくい計算を伴うとみなされてきたが、汎用的な漸化式の開発で問題は首尾よく解決した。本報は、このアルゴリズムを利用して自動的に機構方程式の生成を考える。このために、繰返し表現を数式処理系REDUCEに適用して、すべての機構学的属性を含む6関節アームの完全な機構モデルを導く。このような機構方程式の自動生成は、作業空間の解析と共に煩雑な計算からの解放に役立つであろう。

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使用言語	:	Japanese
報告書番号	:	JAERI-M 93-168
ページ数	:	17 Pages
発行年月	:	1993/09
特許データ	:
PDF	:	JAERI-M-93-168.pdf:1.01MB
論文URL	:	https://doi.org/10.11484/jaeri-m-93-168
キーワード	:	Kinematics; Symbolic Computation; REDUCE Language; Six-Link Manipulator
使用施設	:
広報プレスリリース	:
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受委託・共同研究相手機関	:
他機関報告書番号	:

Access	:	- Accesses
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登録番号 : M19930168
抄録集掲載番号 : 210718

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