ステップ幅の自動調整アルゴリズムによるアーム解の改善

Improvement of arm solutions via step width self-tuning algorithm

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本報は、マニピュレータの逆問題を解く場合に遭遇する重要な数値問題について取扱う。すなわち、線形化計算で発生する解の初期値依存性や狭い探索範囲などの基本的な問題点をステップ幅の自動調整アルゴリズムにより首尾よく改善する。変数次元の削減と線形近似に基づく実用的な最適化モデルにおいて、アーム解が十分に広い範囲にわたって迅速に探索できることが明らかになり、またNewton法による従来の計算もこのアルゴリズムやシンプレックス法との併用により探索能力が大きく向上する。

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使用言語	:	Japanese
報告書番号	:	JAERI-M 93-192
ページ数	:	15 Pages
発行年月	:	1993/09
特許データ	:
PDF	:	JAERI-M-93-192.pdf:0.57MB
論文URL	:	https://doi.org/10.11484/jaeri-m-93-192
キーワード	:	Arm Solutions; Step Width Control; Manipulater Inverse Kinematics; Newton Method; Jacobian; Optimizatin Techniques; Simplex Method
使用施設	:
広報プレスリリース	:
論文解説記事 (成果普及情報誌)	:
受委託・共同研究相手機関	:
他機関報告書番号	:

Access	:	- Accesses
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登録番号 : M19930192
抄録集掲載番号 : 210816

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