遠隔保守試験報告

Test report of remoto maintenance

堀井 信一*; 前田 正文*; 林 正太郎; 樫原 英千世*

not registered; not registered; Hayashi, Shotaro; not registered

技術部RTD(リサイクル技術開発室)当時から技術開発部CMS(機器材料開発室)にかけて実施した遠隔保守試験の結果をまとめたものである。 試験はマニプレータ及びラックの両システムに対してのものである。マニプレータシステムは主に両腕型サーボマニプレータ(プロトタイプ1)の操作性をペグスタンド及び模擬部分ラックを用いて,マスタアームへの力帰還(バイラテラル)有,同無しでペグの挿入出操作を行った。 またラックシステムはジャンパー管及び熱電対などの保守部品の交換作業を行い,マニプレータ及び保守部品の取扱性並びに操作性評価を行った。 試験の結果,マニプレータに関しては限定作業下ではあるが,バイラテラル機能は作業時間にあまり影響していなかった。しかし装置間の安全性あるいは作業の確実性の面では効果的である。一方ラックの保守部品であるジャンパー管はできるだけ操作が一定方向となる構造のもの,また熱電対は細径のものだと取扱上好ましくなく今回の結果では4.6--dが最も良かった。その他操作感ではマニプレータの動作速度向上を望むものが多かった。以上のほか細かい点でも種々の地検が得られた。

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