YAGレーザによるセンサ追従切断試験

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本報告書は、ハル等廃棄物処理技術開発施設(以下「HWTF」という)において発生する余剰ハル缶を減容するために有効と考えられるYAGレーザ切断において、スタンドオフ制御を適用した追従切断技術に関して検証した結果をまとめたものである。試験装置には、前年度実施したものと同様の、1KW級のスラブ型YAGレーザ装置と多軸ロボットとを使用した。ロボットに把持された加工用トーチには、スタンドオフを一定に保つことができる機能を付加した。加工用トーチとワークとの距離をセンシングする方法として、数種類のセンサの中から、静電容量式センサを選択した。模擬試験体として、平板でのセンシング機能を確認した後、湾曲や段差について検証した結果、センシング部の改良によって機能を拡張できることがわかった。その結果、ハル缶の切断線において最大の問題となる蓋部の段差4mmを追従できることを検証できた。追従確認試験の結果を踏まえ、実際に追従切断試験をおこなった。遠隔自動切断において困難と思われる実ハル缶の蓋部の切断をおこない、センシングによる切断が可能なことを検証できた。また、大きな湾曲を与えた試験体に対しても検証した。以上を基に、今後の課題と共に、実施設の構成についても提案した。

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