リモートメンテナンス技術の開発; ナトリウム取扱いロボットの試作

Development of remote maintenance technology; Trial fabrication of sodium handling robot

高木 剛彦*; 荒 邦章* ; 林道 寛*; 保田 仁司*; 中本 香一郎*

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高速増殖炉の遠隔保守補修技術開発の一環として、その要素技術の一つであるマニピュレーション技術の開発を目的に、ナトリウム取扱いロボットを試作した。試作は、以下の3ステップにて実施している。・第1ステップ(59年度)ハンドリングマニピュレータの試作・第2ステップ(60年度)制御装置の試作・第3ステップ(61年度)走行装置の試作。本報は試作したナトリウム取扱いロボット概要及び基本仕様について報告するものである。試作したロボットは、プラント機器のナトリウム洗浄等を主体系としてナトリウム取扱いロボットであり、人間の腕と同様7つの自由度を有しており、作業の汎用化、開発試験に備え、マスタースレーブ制御方式とした。今回試作したナトウリム取扱いロボットを用いて、実際のプラントにロボットを適用する上で必要となる機能を確認するための試験を実施し、その検討を行った。

Sodium Handling Robot was trially fabricated, in order to develop the manipulation technology which was one of the key technologies for Remote Maintenance in FBR Plant. The robot was fabricated by the following three steps. (1)1st step (1984). Trial fabrication of Handling manipulater (2)2nd step (1985). Trial fabrication of Control unit (3)3rd step. Trial fabrication of Uiecle. This report describes the outline and specification of sodium handling robot. The robot has 7 freedom as same functions as a human arm, to be used for sodium cleaning of components by steam. The manipulater of the robot was controlled by master-arm. The test was carried out to confirm and investigate the functions for actual use.