Unitization for portability of emergency response surveillance robot system; Experiences and lessons learned from the deployment of the JAEA-3 emergency response robot at the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plants

緊急時対応調査ロボットシステムの可搬性のためのユニット化; 福島第一原子力発電所事故での緊急時対応でのJAEA-3ロボットの投入からの経験と教訓

川妻 伸二; 三村 竜二 ; 淺間 一*

Kawatsuma, Shinji; Mimura, Ryuji; Asama, Hajime*

緊急時対応偵察ロボットの可搬性が重要であることは明らかであった。そのため、日本原子力研究所(現日本原子力研究開発機構: JAEA)が開発したRESQ-Aロボットも可搬性の考慮がなされていた。福島第一原子力発電所事故の発生後、JAEAが当初想定した現場状況に合うようにRESQ-Aロボットを改造した。しかしながら、実際の現場状況は想定を超えており、福島第一原子力発電所の操作員から情報を得て、更なる改造が必要となった。実際の状況は混乱していて、原子炉建屋内には瓦礫が飛散し、仮設のケーブルやホースが敷設されていたため、偵察ロボットは制限された通路を操作員が運べ、短時間で再組み立てを行え、更に保守時の操作員の被爆量提言のため、ケーブルやタイヤもはずせるようにしなければならなかった。JAEAは福島第一原子力発電所操作員の協力を得て、JAEA-3ロボットシステムの再改造を行なった。緊急時対応偵察ロボットが可搬性の観点から分割できるようにしなければいけないというのが教訓であり、緊急時対応偵察ロボットの分割に関する基本方針を策定した。

It was cleared that portability of emergency response reconnaissance robot had been very important. So, RESQ-A robots, which had been developed by Japan Atomic Energy Research Institute (present Japan Atomic Energy Agency), had been considered from the view point of portability. After Fukushima Daiichi NPPs' accidents occurred, JAEA had modified a RESQ-A robot to JAEA-3 robot in order to meet the anticipated situation of the accidents. However, actual situation was beyond the anticipated situation, and additional modification was required. The actual confused situation was many rubble were scattered and temporary cables and hoses were constructed in the reactor buildings, so that reconnaissance robots should be conveyed by operators through limited route, should be reassembled in short time and should be able to remove cable and tiers for reduce the operators' exposure dose during maintenance. JAEA modified again JAEA-3 robot system, with cooperation of operators from Fukushima Daiichi NPPs. It was lesson learned that emergency response reconnaissance robot needed to be unitized for portability, and "Unitization Policy for emergency response reconnaissance robot" was developed.