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論文

Unitization for portability of emergency response surveillance robot system; Experiences and lessons learned from the deployment of the JAEA-3 emergency response robot at the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plants

川妻 伸二; 三村 竜二; 淺間 一*

ROBOMECH Journal (Internet), 4, p.6_1 - 6_7, 2017/02

緊急時対応偵察ロボットの可搬性が重要であることは明らかであった。そのため、日本原子力研究所(現日本原子力研究開発機構: JAEA)が開発したRESQ-Aロボットも可搬性の考慮がなされていた。福島第一原子力発電所事故の発生後、JAEAが当初想定した現場状況に合うようにRESQ-Aロボットを改造した。しかしながら、実際の現場状況は想定を超えており、福島第一原子力発電所の操作員から情報を得て、更なる改造が必要となった。実際の状況は混乱していて、原子炉建屋内には瓦礫が飛散し、仮設のケーブルやホースが敷設されていたため、偵察ロボットは制限された通路を操作員が運べ、短時間で再組み立てを行え、更に保守時の操作員の被爆量提言のため、ケーブルやタイヤもはずせるようにしなければならなかった。JAEAは福島第一原子力発電所操作員の協力を得て、JAEA-3ロボットシステムの再改造を行なった。緊急時対応偵察ロボットが可搬性の観点から分割できるようにしなければいけないというのが教訓であり、緊急時対応偵察ロボットの分割に関する基本方針を策定した。

論文

市販CPU等半導体素子を使用したロボットおよび無人建設重機の耐放射線性評価と放射線環境下での管理方法

川妻 伸二; 淺間 一*

日本ロボット学会誌, 34(8), p.552 - 557, 2016/10

2011年3月11日に発生した福島第一原子力発電所事故が発生するまで、市販CPU等半導体素子を使用したロボットおよび無人建設重機の耐放射線性評価や放射線環境下での管理方法について、ロボットや建設銃器の研究者、開発者またはユーザを対象としたガイドラインは無かった。大都市災害用に開発されたロボット「クインス」や土砂災害用の無人重機のようなロボットを投入するにあたり、それらの耐放射線性評価や放射線環境下での管理方法が必要となった。1980年代から1990年代にかけて原子力機構(JAEA)が構築した部品や材料の耐放射線性データベースをもとに、市販CPU等半導体素子を使用したロボットおよび無人建設重機の耐放射線性評価や放射線環境下での管理方法のガイドラインを作成した。

論文

Basic decontamination methodology of robots and robot control vehicles

川妻 伸二; 淺間 一*

Proceedings of American Nuclear Society 2014 Annual Meeting; Embedded Topical Meeting on Decommissioning and Remote Systems (D&RS 2014) (DVD-ROM), p.19 - 21, 2014/06

福島第一原子力発電所事故の際の緊急時対応で使用されたロボットやロボット操作車のメンテナンスのために除染が必要となるが、水スプレイ等による除染では十分に除染できないものもあったため、汚染形態の調査と除染方法の確立が必要となった。福島第一原子力発電所事故で実際に投入されたロボットやロボット操作車を調査し、水スプレイが基本的には有効であることを確認し、水スプレイ除染だけでは落ちにくい部位の特定をするとともに、これらの部位の有効な除染方法を選定し、これらに基づいて"Basic Decontamination Methodology"としてまとめた。

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