ITER保守ロボットの技術開発の進展

Progress of technology development regarding remote maintenance robot for ITER

角舘 聡; 武田 信和; 松日楽 信人*; 仙田 郁夫*

Kakudate, Satoshi; Takeda, Nobukazu; Matsuhira, Nabuto*; Senda, Ikuo*

ITERでは、核融合反応によって真空容器内の大型・大重量機器(ブランケット等)が放射化される。これらの容器内機器が故障や損傷した場合には、人のアクセスによる保守が不可能であるため、遠隔保守機器(保守ロボット)による大型・重量機器の高精度ハンドリングなどの遠隔保守技術が要求される。この人のアクセス不能な環境が、通常の火力や水力発電プラントなどで行われる人手による保守を、そのまま適用することを困難にし、遠隔操作技術を強く意識した保守シナリオに基づくロボット設計(構造/機構/制御)とロボットが扱いやすい炉構造設計が必要になる。本報では、ITER保守条件を満足する保守ロボットの全体概要、製作設計上の課題であった地震動を考慮した動的構造解析に基づく機器設計の現状、調達仕様の明確化のための技術開発であるヒューマン・マシン・インターフェース(HMI)制御技術と耐放射線(線)機器開発について報告する。

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