遠隔操作ロボットによる収集画像に基づいた立体復元のための画像選定手法

Image selection method for 3D reconstruction based on images collected by remotely operated robot

羽成 敏秀 ; 川端 邦明   ; 中村 啓太*; 成瀬 継太郎*

Hanari, Toshihide; Kawabata, Kuniaki; Nakamura, Keita*; Naruse, Keitaro*

福島第一原子力発電所の廃炉作業に資する遠隔操作ロボットにより収集された時系列画像からの構造物の立体復元技術の開発を進めている。廃炉作業に用いられる遠隔操作ロボットは、作業環境の調査のために移動と停止を繰り返す間欠的な動作を頻繁に行うことが過去の事例から確認されている。そのため、停止時に得られる画像は重複することとなり、立体復元に寄与せず計算負荷が増加する傾向がある。本発表では、間欠的な動作を行う遠隔操作ロボットにより収集された時系列画像に対してオプティカルフローに基づいた画像選定手法を導入し、選択された画像からの立体復元について検証を行った。その結果、提案した画像選定手法により、間欠的な移動を含む時系列画像に対して計算負荷を低減した効率的な立体復元を行うことができる可能性が示された。

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