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馬場 啓多*; 渡部 有隆*; 中村 啓太*; 松本 拓; 羽成 敏秀; 川端 邦明
Proceedings of 29th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 2024) (Internet), p.751 - 756, 2024/01
This study proposes a partial-to-partial point cloud registration method based on estimated parameters in photogrammetry and QR code. Some research and development on Generating a 3D map of the workspace by photogrammetric methods have been proposed for the decommissioning work at the Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant. Photogrammetry is a method for 3D reconstruction of the location and shape of target objects from many images, and the processing time depends on the number of images. Considering the reconstruction of a large area, the number of images increases, and processing time also increases significantly. To reduce such computational time, this study considers applying SfM-MVS (Structure from Motion and Multi-View Stereo), which is one of the photogrammetry methods, to each segmented image group, aligning each obtained result, integrating them, and creating a model of the entire space. This alignment is called partial-to-partial registration and it is difficult to find the correspondence points for registration. Therefore, we place markers such as QR codes in the target reconstruction space to make it easy to find the correspondence points. We adopt the QR code as a 2D code because it is easy to reconstruct by photogrammetry. In this paper, we discuss the validity of this approach by comparing it with the integrated model using all images applying SfM-MVS. We verify the validation of the proposed method by simulation due to the large number of images and the ease of modifying the environment. The experiment about varying the number of image divisions shows that the reconstruction result from all images is more accurate than the integrated result. However, all of these models have high reconstruction accuracy. Moreover, the accuracy of the integrated model does not depend on the number of divisions.
高橋 成雄*; 櫻井 大督*; 長尾 郁弥; 操上 広志; 眞田 幸尚
シミュレーション, 42(2), p.68 - 75, 2023/06
本稿では、事故後行われてきた地上および空中放射線モニタリングを通じて蓄積されてきた、空間線量率の時空間分布に関するデータから、放射性物質の沈着過程の理解や、除染作業による線量率低減度の評価に関する科学的知見を、視覚解析を通じて得ることができた事例を紹介する。また関連して、今後の原発事故からの復興の施策立案の一助となる重要な知見を効果的に得るための、今後の取り組みについての展望を図る。
高橋 成雄*; 操上 広志; 眞田 幸尚; 櫻井 大督*
ERAN2022年度成果報告書(インターネット), 1 Pages, 2023/04
本研究は、除染効果の多角的かつ定量的な評価を通じて、精度の高い除染効果評価技術の確立を目指すものである。試行的な解析により視覚解析技術の適用性を確認した。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太*; 成瀬 継太郎*
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業に資する遠隔操作ロボットにより収集された時系列画像からの構造物の立体復元技術の開発を進めている。廃炉作業に用いられる遠隔操作ロボットは、作業環境の調査のために移動と停止を繰り返す間欠的な動作を頻繁に行うことが過去の事例から確認されている。そのため、停止時に得られる画像は重複することとなり、立体復元に寄与せず計算負荷が増加する傾向がある。本発表では、間欠的な動作を行う遠隔操作ロボットにより収集された時系列画像に対してオプティカルフローに基づいた画像選定手法を導入し、選択された画像からの立体復元について検証を行った。その結果、提案した画像選定手法により、間欠的な移動を含む時系列画像に対して計算負荷を低減した効率的な立体復元を行うことができる可能性が示された。
羽成 敏秀; 川端 邦明; 中村 啓太*; 成瀬 継太郎*
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業のために遠隔操作機器で取得した時系列画像に基づいて、構造物の立体復元技術の開発を進めている。本発表では、オプティカルフローを用いて時系列画像から抽出間隔を決定する画像選択方法を提案し、選択された画像からの立体復元について検証を行った。立体復元結果から、遠隔操作機器の停止時間中の重複画像が時系列画像からほぼ削除され、提案手法が計算コストの削減に寄与できることを確認した。
高橋 成雄*; 櫻井 大督*; 操上 広志; 眞田 幸尚
no journal, ,
本研究は、除染効果の多角的かつ定量的な評価を通じて、精度の高い除染効果評価技術の確立を目指すものである。試行的な解析により視覚解析技術の適用性を確認した。
中村 啓太*; 馬場 啓多*; 渡部 有隆*; 松本 拓; 羽成 敏秀; 川端 邦明
no journal, ,
本研究では、QRコードを用いた写真測量による立体復元結果の部分間レジストレーションによる統合手法を提案する。写真測量で獲得した復元結果は、復元ごとにスケーリングが異なるため統合が困難である。この問題を解決するために、大きさが既知のQRコードを復元対象環境に配置し、QRコードの大きさに基づいて復元結果をスケーリングし、スケーリングした復元結果をQRコードのマーカに基づいて統合する。本提案手法を検証するため、全画像から復元した結果と複数の復元結果を統合した結果の精度を比較した。検証結果から、精度を維持しつつ写真測量による3Dマッピングに要する時間の短縮に有効であることが示された。