Irradiation test progress for the ITER maintenance robot

野口 悠人; 安斉 克則; 小坂 広; 油谷 篤志; 椛澤 稔; 武田 信和; 角舘 聡

第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集(DVD-ROM), 2 Pages, 2013/09

BB2013-1301.pdf:0.22MB

This paper describes the progress of the radiation tests of the components used in the ITER maintenance robot. The objective of this test is to clarify the effects of radiation exposure on the major robot components and to develop the radiation hard robot based on the obtained results. Testing of the components related to the driving mechanism will be given priority since a failure of the driving mechanism can lead to severe trouble. All the testing of the listed components will be done by 2014.

核融合炉用遠隔保守ロボットのための耐放射線性機器開発

野口 悠人; 丸山 孝仁; 安斉 克則; 武田 信和; 角舘 聡

no journal, , 

現在建設中の国際熱核融合実験炉(ITER)では、放射線環境下(250Gy/h)でブランケット(最大4.5トン)の高精度ハンドリング(5mm)を行うため、遠隔保守システム(保守ロボット)が不可欠である。保守ロボットには440個のブランケットを2年間で交換する作業が要求されており、2年間での積算線量は約5MGyとなるため、保守ロボットを構成するメカトロニクス部品は、耐放射線性を考慮した設計である必要がある。これまで、保守ロボットの構成部品であるモータ、レゾルバ(モータ回転検出器)、多芯複合ケーブル外被材(非ハロゲン製)、電気コネクターの耐放射線性能を明確にするために線照射試験を進めてきた。本報では、これら保守ロボット部品(モータ、センサ、減速機、ケーブル等)の設計の妥当性を検証するための照射試験結果を報告する。

ITERブランケット遠隔保守装置における耐放射線性機器の開発

齋藤 真貴子; 安斉 克則; 丸山 孝仁; 野口 悠人; 武田 信和; 角舘 聡

no journal, , 

ITER遠隔保守装置には、最大440個のブランケットモジュールを最大250Gy/hの高線量環境の中で2年以内に交換することが要求されている。2年間の保守作業の稼働率を上げるためには、構成部品の信頼性を高め故障確率を低減させることが必要となる。このため、構成部品について故障モード影響解析(FMEA)によって、故障モードと致命度を分析し、放射線に関わる故障を抑制する最も重要な要素部品は潤滑剤, オイル漏れ防止用Oリング, 電気絶縁ケーブルであることを特定した。この結果から、ACサーボモータでは、潤滑剤として、ポリフェニルエーテル系合成油の基油と自己保持性のある増調剤である特殊ベントナイトを使用した市販グリースを、電気絶縁ケーブルとして材料入手と製作の容易なPEEK材を選定した。また、ケーブルのシース材では、可とう性とハロゲンフリーの観点から耐燃性架橋ポリオレフィンをベース材とし、耐放性を向上するためラジカル捕捉剤を添加した材料を選定した。照射試験は日本原子力研究開発機構高崎量子応用研究所のCo60線照射装置を用いて行った。その結果、ACサーボモータにおいては8MGy、ケーブルシース材においては3.2MGyまでの耐放性強度、及び故障モードを確認できた。